基于内模与偏差耦合复合的舞台调速吊杆群同步控制方法-论文.pdf

《基于内模与偏差耦合复合的舞台调速吊杆群同步控制方法-论文.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第4O卷第4期兰州理工大学学报V0L4ONo．42014年8月JournalofLanzhouUniversityofTechnologyAug．2014文章编号：1673-5196(2014)04-0076-05基于内模与偏差耦合复合的舞台调速吊杆群同步控制方法李炜，李青朋，毛海杰，龚建兴(1．兰州理工大学电气工程与信息工程学院，甘肃兰州730050；2．甘肃工大舞台技术工程有限公司，甘肃兰州730050)摘要：以舞台调速吊杆群高精度协调同步运行为目标，针对吊杆运行过程中易受负载扰动和电机参数摄动影响同步效果的问题，在并联同步控制的基础上，用内模控制器取代常规PI跟踪控制器，并与偏

2、差耦合控制方法相结合，构建了基于内模与偏差耦合复合的舞台调速吊杆群同步控制方案，以内模控制增强系统的鲁棒性、位置均值偏差耦合补偿控制改善系统的精度．最后选用3组调速吊杆的同步控制对文中方法进行有效性仿真验证，结果表明，该方法在保证系统具有优良抗干扰性能的同时。较传统PI位置耦合控制具有更好的跟随性能及同步精度．关键词：舞台调速吊杆群；内模控制；位置均值偏差耦合补偿控制；高精度同步运行中图分类号：TP273文献标识码：ASynchronouscontrolmethodofcompoundstagespeedregulationboomgroupbasedoninternalmodelw

3、ithrelativecouplingLIWei，LIQing-peng，MAOHai-jie，GONGJian-xing(1．CollegeofElectricalandInformationEngineering，LanzhouUniv．ofTeeh．，Lanzhou730050，China；2．GansuUniversityofTechnologyStageTechnologyEngineeringCo．，Ltd，Lanzhou730050，China)Abstract：Takinghigh-precisioncoordinationsynchronizationoperati

4、onofstagespeed-regulationboomgroupasinvestigationgoalandaimedattheproblemthatthesynchronizationofboommovementiseasytobeaffectedbyloaddisturbanceandmotorparameterperturbation，asynchronouscontroloptionofstagespeed-regulationboomgroupwithinternalmodelandrelativecouplingwasmadeonthebasisofparallels

5、ynchronouscontrol，wheretheconventionalPIfollow-upcontrollerwasreplacedbyinternalmodelcon—trollerandtherelativecouplingcontrolmethodwasincorporate&Theuseofinternalmodelcontrolandmeanpositiondeviationcouplingcompensationcontrolwouldimprovetherobustnessandtheprecisionofthesystemrespectively．Finall

6、y，threegroupsofspeed-regulationboomsynchronouscontrolWereselectedastheexampletoverifythevalidityofthemethodpresentedinthisarticle．Theresultshowedthat，corn—paredwiththerelativecouplingcontrolwithtraditionalPIcontroller．thesystemonthismethodexhibitedfinedisturbancerejectionabilityandinthemeantime

7、betterfollow-upperformanceandsynchronouspreci—sion．Keywords：stagespeedregulationboomgroup；internalmodelcontrol；meanpositiondeviationcouplingcompensationcontrol；high-precisionsynchronizationoperation现代演艺剧场中，舞台机械设备通常分为台上(渡桥)、景物吊杆、侧灯