四自由度机械手设计与仿真

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1、四自由度机械手设计与仿真本文由jinliang100贡献doc文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机查看。本科生毕业论文(设计)本科生毕业论文(设计)题目:四自由度机械手设计与仿真081201)交通运输(081201)孙霖2004402320汽车与交通工程学院孙群2008年5月24日专业代码:专业代码:作者姓名:作者姓名:学单号:位:指导教师:指导教师:原创性声明本人郑重声明:所提交的学位论文是本人在导师指导下,独立进行研究取得的成果.除文中已经注明引用的内容外,论文中不含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得聊城大学

2、或其他教育机构的学位证书而使用过的材料.对本文的研究作出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明.本人承担本声明的相应责任.学位论文作者签名:指导教师签名:日期日期聊城大学本科毕业论文(设计)聊城大学本科毕业论文(设计)摘要机械手广泛的应用于工业,农业等领域中,发挥着重要的作用.四自由度机械手作为一种主要的形式,具有重要的研究意义.本文基于虚拟样机技术,完成了四自由度机械手机械系统的设计与仿真.论文提出了基于虚拟样机技术的机械手设计思想和总体设计方案.利用三维设计软件CAXA2007进行了机械手零部件的设计.在此基础上,利用动力学仿真软件ADAMS2004

3、对机械手进行了虚拟样机建模与仿真,分析机械手设计中存在的缺陷,并进行了相应的改进.为了便于机械手的数控加工,利用CAXA2007软件中的数控加工模块对机械手零部件进行了数控加工编程.四自由度机械手机械系统的设计与仿真为实际的物理样机制造奠定了基础.关键词:机械手;四自由度;三维设计;虚拟样机;数控加工关键词:i聊城大学本科毕业论文(设计)聊城大学本科毕业论文(设计)AbstractThemanipulatorhasbeenwidelyusedinindustryandagriculture,andithasplayedagreatroleinthosefield

4、s.Themanipulatorwithfourfreedomofmotionisanimportantformandhassignificantresearchvalue.Thisarticledesignedthemechanicalsystemofamanipulatorwithfourfreedomofmotionbasedonvirtualprototypetechnology.Thisarticleproposedthedesignthoughtanddesignplanofthemanipulator.Basedonthiswork,themech

5、anicalsystemofthemanipulatorwasdesignedbasedonCAXA2007.Then,themanipulatorwasmodeledandsimulatedbasedonADAMS2004.Torealizephysicalmachining,thisarticleintroducedthecomputernumericalprogrammingofthemanipulator.Thedesignandsimulationofthemanipulatorisagoodbasisofthefollowingphysicalman

6、ufacture.Keywords:themanipulator;fourfreedomofmotion;threedimensionaldesign;virtualprototype;numericalcontrolmachiningii聊城大学本科毕业论文(设计)聊城大学本科毕业论文(设计)目录前言……11总体方案设计……11.1四自由度机械手系统设计……11.2四自由度机械手机械系统设计思想……21.3四自由度机械手的总体方案……21.4四自由度机械手的数学描述……32四自由度机械手零部件的三维设计……4四自由度机械手零部件的2.1三维设计软件CAXA简介

7、……42.2机械手关键零部件设计……42.3机械手其它零部件设计……52.4机械手驱动电机选型……72.5材料及标准件的选择……92.6机械手的虚拟装配……103四自由度机械手的虚拟样机建模与分析……123.1虚拟样机技术概述……123.2四自由度机械手的虚拟样机建模……123.3仿真结果分析……144四自由度机械手机械零部件的数控加工编程……16四自由度机械手机械零部件的数控加工编程4.1数控加工简介……164.2数控加工的基本流程……164.3数控车床加工编程……174.4数控铣床加工编程……18结论……21参考文献……22I聊城大学本科毕业论文(设计)聊城

8、大学本科毕业论文(设计)