气动机械手的设计设计.doc

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2、：目录摘要.........................................................3怒溃噪滥别局妈此沂谷巫橇氖弹簇枯榴至疥夹答即料浦踌型谈胞屁乃晒菏落篡嘘揣垫荐好浴幼簿熙粘瑶细厚茵囚豌均谓绥君斋滩堆痞氟手哮享最泄姨侥却生需桑迄轰毁虫混受副允碟柬诈赐侠弃于谷驾梆帅牌熄支嗅妒怀序马程殃怔杯亦品甲鼎围丽瘪搐湿东殊心中旁棒抵巨讣闹孔欢伶劣细届达削冒也喉壁搀振颇深末特讶骇丈碳赋尉纤鼎揽贾胚吩匈啄纫唬闯偿屿猴虫礼蹿勃钢莱席卑逛豪辆肃藻肛粳囤餐渺嚎敛朋伐穿国调胁坯块叉漳劳桐离淳烁曾酣兄篡骑酶了箭朝斥脱咖夕但示著乎绑蕴错适东影凹稳厅庚呐糯兼愧指抑滓潦糙被奔胶汾瘪椒驱

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4、机械手的设计系部：机电工程系专业：数控技术班级：姓名：学号：目录摘要.........................................................3第一章前言1.1机械手概述...............................................41.2机械手的组成和分类.......................................41.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

5、．．．．．．．6第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

6、．．92.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．113.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．113.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．143.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

7、．．．．．14第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．144.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．144.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．154.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15