基于PLC脉冲计数的巷道堆垛机控制.pdf

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1、2011年l0月机床与液压0ct．20l1第39卷第20期MACHINETOOL&HYDRAULICSVo1．39No．20DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．20．037基于PLC脉冲计数的巷道堆垛机控制张乐平(江西理工大学南昌校区，江西南昌330013)摘要：探讨了利用PLC高速计数器的脉冲计数功能实现自动化立体仓库巷道堆垛机的位移控制、速度反馈的方法。实践表明：采用该方法提高了系统运行的准确性和可靠性，为堆垛机控制提供了新的思路。关键词：PLC；脉冲计数；巷道堆垛机；位移控

2、制中图分类号：TM924文献标识码：B文章编号：1001—3881(2011)20—100—3TheLanewayStackerCraneControlBasedonPIIlseCountofPLCZHANGLeping(NanchangCampus，JiangxiUniversityofScienceandTechnology，NanchangJiangxi330013，China)Abstract：Thewaytothelanewaystackercranebymeansofthepulsecountfun

3、ctionofthehighspeedcounterofPLCwasdis—cussed，whichmadedisplacementcontrolandspeedfeedback．Practiceshowstheveracityandreliabilityofthesystemrunningareimprovedbythemethod，andsomenewideasforthelanewaystackercranecontrolareprovided．Keywords：PLC；Pulsecount；Lanewa

4、ystackercrane；Displacementcontrol自动化立体仓库(高架库)是自动化生产的重构的横向和垂直方向选择，两者的控制方法类似，文要组成部分，用于存储配件、半成品、产品、工具、中以升降机构为例来进行介绍。夹具和模具等，是现代制造MRP的枢纽。自动化立升降机构控制系统的硬件连接方式如图1所示。体仓库主要由高层货架、巷道堆垛机、出入库系统等硬件设备以及计算机管理与控制系统等软件设备组成。其最重要的设备就是巷道堆垛机，巷道堆垛机是实现整个仓库系统“自动”功能的关键设备。对其控制系统的研究具有广阔

5、的应用前景u。整体式可编程控制器(PLC)一般内含高速计数图1升降机构控制系统的硬件连接方式器。例如，西门子公司的$7-200系列的PLC，可构系统主要由上位机、PLC、变频器、拖动电机、成单相输入脉冲响应速度最高为30kHz甚至更高(CPU224XP)的高速计数器。并且还具有极强的通增量式旋转编码器等组成，虚线框中PLC、上位机与操作员界面为堆垛机各机构的总控部分。在需要升降信功能，不仅能实现对巷道堆垛机的速度控制，还能机构运行时，PLC根据程序运行的结果给变频器发出在不增加任何硬件的情况下对其实现位移闭环控

6、制引。上升(下降)以及高速(低速)指令，三相电源通过变频器启动电机旋转，通过传动机构拖动升降台动传统巷道堆垛机的位置选择控制是利用在每一(行)列货位上安装认址片，通过光电开关的通断来作，与此同时，旋转编码器检测到电机的旋转信号并将其转变成脉冲信号反馈给PLC的高速计数器，PLC进行计数选择，这种方法存在各个认址片的安装距离不可避免地存在一定误差、速度信号采用硬件输入反通过不同的高速计数器单元分别得到转速信号和位置馈占用输入点较多等问题。采用脉冲计数控制方式则信号，来完成升降台位置的闭环控制。能较好地解决上述问题

7、。2PLC脉冲选位控制1控制系统硬件连接’2．1利用脉冲计数实现位移控制巷道堆垛机包括平移(运行)机构、升降机构通过与升降机构拖动电机同轴安装的增量式旋转和伸缩叉机构，其位置选择主要是运行机构和升降机编码器，在升降台上、下运行的时候输出与电机转速收稿日期：2010—10—08作者简介：张乐平(1969一)，男，硕士，副教授，主要研究方向为自动化、多媒体信号处理。E—mail：zhangleping56789@163．con。第20期张乐平：基于PLC脉冲计数的巷道堆垛机控制·101·及垂直位移成比例的脉冲数，将

8、其引入PLC的高速和速度反馈。进行速度反馈的高速计数器有两种方法计数器的输入端进行脉冲计数，设自动化立体仓库层来检测速度：(1)对确定时间内的脉冲进行计数，高为h，按式(1)转化成脉冲数：与参考数值进行比较；(2)对确定的预置值进行计数，当前值等于预置值时产生中断，通过比较两次中断产生的时间间隔来检测实际运行速度。式中：，为脉冲数；h为层高，mm；S为计数精度，文中介绍的控制采用的是第