模具外文翻译.doc

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1、科学指南摘要：通过一个特别的算法实时控制,其值可以得到高效计算。最佳进给速度可以引入实时插补,这样可以用解读路径描述的结果驱动直接机器。该实验结果从一个执行的,时间最优进给速度对一个3轴数控磨床驱动下一个开放式控制器软件介绍得到,该算法是一种显着的改善，较拟议中[Timar的SD，法鲁克的RT，史密斯日的TS，博亚杰夫的CL。算法的时间最优控制数控机床沿着弯曲的刀具轨迹。机器人计算机集成制造[2005。21:37-53]，因为增加了电机电压的限制，排除了，擅自将高速沿直线或接近直线路径片段改动的可能性。(2006年Elsevier公司有

2、限公司保留所有权利>关键词：3轴加工；进给速度的功能；加速度限制；时间最优路径遍历；开关式控制；实时控制1简介在机器人及数控加工领域,先前的研究仅关注通过一个由已知的动态和指定的范围内对动机力的能力描述的路径的最小时间。解决这类问题的方案的特点是招致“实时控制”，其中的输出至少有一个机系统在整个路径遍历的每一个瞬间是饱和。这些研究通常假设励磁机恒定和对称力极限<独立速度和方向驱动），并普遍没有涉及速度极限超过励磁机最大动力的问题。b5E2RGbCAP固定场直流电动机在大部分定位和轮廓应用在机器人和数控机械上是常见的。由于其输出力矩成正比

3、于电枢电流，恒转矩对称限额反映电动机电枢绕组最大电流容量。恒转矩输出是通过不断地变电枢电压保持的,而电枢电压与“反电动势”<成正比，马达转速）或控制电枢电流供应有关。p1EanqFDPw除了电枢电流限制，应用电枢电压可能会受到电机特性或电枢输入电流限制。这类电压限制限于电动机在有限的速度范围内最大输出扭矩的能力。超出这个范围，最高应用电枢电压,而不是电枢电流,是限制电动机的扭矩输出的9/9因素，从而产生一个速度依赖性的随电机速度增大扭矩线性减小的最大转矩。DXDiTa9E3d在3轴加工中，一个轴驱动马达最大电流容量在低主轴速度上施加恒定

4、加速度上限和最高电压能力在较高轴速度上施加了速度依赖性加速度限制。电机从限制电流到限制电压的转变发生在过度速度。当速度低于过渡的速度时，最高轴加速度保持恒定,当速度大于过渡速度时，最高轴加速度和该轴速度线性地减小，在无负载速度轴上下降为0。RTCrpUDGiT要保证时间最优路径符合动作电流与电压的限制，每台机器主轴的两个常数和调速供养加速度范围都有特定的算法。本文概括的一个先前的研究结果,该研究结果采用常数加速的界限<假设发生在任意高速情况下包含扩展线性段落的任意路径），并采用了新算法计算笛卡尔数控机床实时最优进给速度,且机床主轴驱动电

5、动机受电流与电压的限制。速度依赖性加速度界制有显着的表现,包括多方面的改变,如可行的进给速度和进给加速度的组合(ａ,ｖ>。曲线极限速度性质的限制

6、表达式。进给加速度范围，曲线速度范围和进给速度间断点，随后在第5-7条分别介绍。第8条中讨论进给速度计算，第9条中讨论实时数控跨插补算法,第10条进给速度计算和机器执行结果的几个例子。最后，第11条总结我们的研究结果，并提出一些结论性的总结。jLBHrnAILg2直流电动机转矩极限作为认识笛卡尔数控机械轴加速度范围本质的背景，我们首先简要概述了固定场直流电动机,通常用于驱动小型至中型铣床。控制固定电动机运作的方程是。。,也就是说，假如电动机输出力矩成正比于电枢电流，9/9及“反电势''成正比于电动机角速度，应用电枢电压等于反电动势和通过

7、电枢电阻的电压降之和,比例系数和，被称为转矩常数和反电势常数，是给定电机的内在性质。从这些表述中，可以很容易推导出电机转矩与转速关系xHAQX74J0X(1>时得到的是颠覆转矩，=时得到的是无负载速度，因此电机转矩随电机速度增加线性地减小，即从=时的到=时的。LDAYtRyKfE在电机启动和低速时，反电势E和外加电压V相比很小，使用电流约束装置来限制电流I以接近或达到最大值，从而防止损坏电枢绕组。因此，电机转矩输出在整个低速范围内保持恒定在=。Zzz6ZB2Ltk随着电动机速度的加快，应用电枢电压最终达到电机最大或电源供应器额定电压Vl

8、im。这一情况发生在转过度速度，由下面的公式界定：dvzfvkwMI1<2）对于速度大，电枢电压<而不是电枢电流）是电机转矩输出的限制因素。在电压范围内，转矩随电机转速增大线性减小，下降至零，时得到无负载速