提高工业机器人铣削精度的方法研究.pdf

《提高工业机器人铣削精度的方法研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、2014年9月机床与液压Sep．2014第42卷第17期MACHINET00L&HYDRAULICSVo1．42No．17DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．17．024提高工业机器人铣削精度的方法研究於亚斌，席文明，刘英，於明亮(1．南京林业大学，江苏南京210037；2．厦门大学，福建厦门361000)摘要：工业机器人普遍采用示教编程的方法，该方法利用操作者的观察获得精度，是制约工业机器人铣削精度的主要因素。为了提高工业机器人的铣削精度，提出了利用软件编程的方法，利用标定工具对工业机器人、零件夹具、

2、铣刀夹具进行标定，求取它们之间的转换矩阵；利用标定时获得的转换矩阵，调整软件中的零件夹具、铣刀夹具的位置与姿态，使实际空间中的工业机器人、零件夹具和铣刀夹具的位置、姿态与软件空间中的工业机器人、零件夹具和铣刀夹具模型的位置、姿态关系一致；将软件空间编制的工业机器人铣削加工程序映射到实际机器人空间。由于建立的软件空间与实际空间具有一致性，所以工业机器人的标定精度即为铣削精度，实验结果表明：在标定后的软件空间编程，其铣削的位置精度可以达到0．2mm，姿态精度可以达到0．1。，而示教编程一般的位置精度为0．5mm，姿态精度为0．5。。关键词

3、：工业机器人；铣削精度；标定工具；软件编程中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1001—3881(2014)17—089—4MethodResearchofImprovingMillingPrecisionofIndustrialRobotYUYabin，XIWenming，LIUYing，YUMingliang(1．NanjingForestryUniversity，NanjingJiangsu210037，China；2．XiamenUniversity，XiamenFujian361000，China)Abstract：

4、Atpresent，teachingprogrammingiscommonlyusedinindustrialrobot．Theprecisionwasobtainedinthiswaythroughthewatchingofoperator，whichwasthemainreasonthatrestrictedindustrialrobot’Smillingprecision．Thesoftwareprogram—mingisproposedtouseinordertoimprovingtheindustrialrobot’Smil

5、lingprecision．First，calibrationtoolwasusedtocalibrateindus—trialrobot，partsfixtureandmillingcutterfixturetogetthetransitionmatrixamongthem．Then，thematrixwasusedtoadjustpartsfixture’Sandmillingcutterfixture’SpositionandpostureinthesoftwareSOthattheindustrialrobot’S，parts

6、fixture’Sandmillingcutterfixture’Spositionandgestureinactualspacewereconsistentwiththeminsoftwarespace．Atlast，theindustrialrobot’Smillingproce—dureprogrammedinsoftwarespacewasmappedinactualspace．Becausethesoftwarespacewasconsistentwiththeactualspace，theindustrialrobot’S

7、calibrationprecisionwasthemillingprecision．Theexperimentalresultsshowthatiftheprocedureisprogrammedincalibrationsoftwarespace，thepositionalaccuracycallbe0．2mmandthepostureaccuracycanbe0．10．Butiftheprocedureispro-grammedbyteachingprogramming，thepositionalaccuracyiscommon

8、0．5film，andthepostureaccuracyiscommon0．5。．Keywords：Industrialrobot；Millingprecision；Calibrationtool；Softwarepr