一种快速获取机器人运动轨迹的方法研究.pdf

《一种快速获取机器人运动轨迹的方法研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、第10期组合机床与自动化加工技术No．102014年1O月ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechniqueoct．2014文章编号：1001—2265(2014)lO一0017—02DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．10．005一种快速获取机器人运动轨迹的方法研究木马少龙，刘冬花，马国红，朱书林，叶佳。(1．南昌大学机电工程学院，南昌330031；2．江西技师学院机械系，南昌330200；3．肯塔基大学电子显微技术中心，美国40506)摘要：文章针对的是AB

2、B公司生产的IRB2400—10型机器人，根据现实环境中对机器人末端点运动轨迹的设计困难与复杂的问题，提出利用ADAMS中点驱动功能，实现了无需计算，即可方便、快捷的对机器人各个关节空间的轨迹进行设计与控制，并能很好的达到任务要求。同时，通过仿真测试，在ADAMS虚拟环境中可以很好的解决了在现实中可能出现的问题。关键词：ADAMS；机器人；轨迹中图分类号：TH166：TG659文献标识码：ATheStudyofaRapidMethodofControllingtheTrajectoryoftheRobotMAShao．1ong．LIUDo

3、ng—Hua，MAGuo—hong，ZHUShu．1in，YEJia(1．MechanicalandElectronicEngineeringCollege，NanchangUniversity，Nanchang330031，China；2．De—paymentofMechanicalEngineering，JiangxiTechnicianCollege，Nanchang330200，China)Abstract：ThisarticleisproducedbyABBIRB2400—10robot，accordingtotherealen

4、vironmentisnottheendpointoftherobottrajectorydesigndificultandcomplexissue，usingADAMSmidpointdrivefunction，toachievewithoutcalculation，youcaneasilyandfasteachjointoftherobotspacetrajectorydesignandcontrol，andcanachieveagoodmissionrequirements．Meanwhile，thesimulationtest，A

5、DAMSvirtualen—vironmentcanbeagoodsolutionintherealproblemsthatmayarise．Keywords：ADAMS；robot；trajectory下料、自动搬运等工业生产活动中，应用非常广泛。其0引言主要特点是设计紧凑，零部件少，便于安装，运动范围工业机器人作为一种典型的机电一体化设备，近大，稳定性高等等。它由六个转轴组成的空间六杆开年来对社会生产起到越来越重要的作用。因此，对链机构，在理论上可以达到运动范围内空间任一点，六机器人相关领域的研究也越来越受到重视。其中对机个转轴均由A

6、C伺服电机驱动。该机器人总共有六器人运动轨迹的控制与设计的研究就是其中一个很重个自由度，每个关节确定一个自由度。其中，关节2、要的内容。如何设计出一条满足任务要求的机器人末关节3和关节5的轴线互相平行，并垂直于共面的关端点运动轨迹，并通过运动关节的控制实现该轨迹，这节1、关节4和关节6的轴线。前三个自由度确定机器是对运动轨迹研究的重要内容。传统的方法，主要是人末端点的姿态，后三个自由度确定机器人末端点的把机器人末端点的运动轨迹离散成一定数量的关节路位置。该机器人模型如图1。径点，通过对这些路径点的运动学反解，进而求解出对应的各关节变量角的

7、路径点，再对关节路径点的插值，实现在关节空间的轨迹规划与控制引。本文将通过机械系统动力学分析软件ADAMS，运用软件自带的点驱动功能，实现了对机器人末端点的轨迹及关节空间内的运动轨迹的规划与控制。1机器人模型与参数分析本机器人模型是由瑞士ABB公司研发的IRB2400—10型六自由度工业机器人，在焊接、装配、上图1机器人模型收稿日期：2013—12—24；修回日期：2014—02—21基金项目：国家自然基金(61165008)；江西省自然基金(20114BAB206004)；教育部回国基金(13006199)作者简介：马少龙(1988一)

8、，男，河北邢台人，南昌大学硕士研究生，研究方向为弧焊机器人智能化，(E—mail)msldennis@126．com；通讯作者：马国红(1975一)，男，南昌大学教授，博士，博士生导师，研究方