一种无振荡误差的车载惯导系统测姿方法.pdf

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1、第27卷第12期传感技术学报Vol_27No．12CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORSDec．20142014年12月AttitudeDeterminationMethodforVehicleINSwithoutOscillationErrorSUNWei，DINGWei，YUTing，LIRuibao，YANHuifang(SchoolofGeomatics，LiaoningTechnicalUniversity，FuxinLiaoning123000，China)Abstract：TheGPSsignalofintegratednavig

2、ationsystemofmovingmeasurementvehicleiseasilydisturbedbytheworkenvironment．Thevibrationerrorsofattitudewasintroducedwhentheintegratednavigationsystemworkingontheinertialmodebasedonspecialundampedmachinery．Therefore，itcouldnotsatisfytherequirementofaccuracyattitudedetermination．Then，anovelat

3、titudedeterminationwithoutoscillationerrorwasproposedinthispaper．Theinertialframewasintroducedfirstly．Secondly，theaccelerationintheinertialframe，proposedbyaceelerometerandfilteredoutbylow—passfilter，wasusedtoestablishthetransfermatrixfrombodyframetonavigationframe．Then，theattitudecouldbecal

4、culatedbythechangeofundampedcalculationmode1．Experimentresultsshowedthat，theproposedadvancestrapdowngyrocompasscouldbeusedtocalculatethevehicleplatformattitudeeffectively．Keywords：mobilemeasurement；inertialnavigationsystem；attitude；oscillationerrorEEACC：7120；7230M；7320Edoi：10．3969／j．issn．10

5、04—1699．2014．12．015一种无振荡误差的车载惯导系统测姿方法术孙伟，丁伟，于婷，李瑞豹，闫慧芳(辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院，辽宁阜新123000)摘要：车载GPS／INS组合导航系统中的卫星信号易受环境影响出现失锁，而惯导独立工作时处于无阻尼状态，其特有的机械编排导致解算的姿态信息中存在舒勒振荡和傅科振荡误差，因此无法满足测量系统对姿态信息的高精度需求。为此，提出一种基于罗经方案的无振荡误差的车载惯导姿态确定方法，通过将加速度计测量的载体运动加速度进行低通滤波处理，引入惯性坐标系并间接地建立载体与导航坐标系之间的姿态转换矩阵，改变惯导无阻尼解算模式并实现

6、系统无振荡性误差的姿态信息的求解。试验结果表明，论文提出的无振荡误差测姿方法具有为车载平台提供准确姿态信息的可行性与可靠性。关键词：移动测量；惯导系统；姿态；振荡误差中图分类号：TP212文献标识码：A文章编号：1004—1699(2014)12—1666一O6移动测量系统广泛地应用于数字城市建设及公周期等振荡性误差J。对于采用中等精度惯性器路交通监管等服务行业¨，基于GPS／INS的组合件的导航系统而言，符合测量精度要求的独立工作导航系统作为移动测量系统的主要姿态测量设备可时间仅限于几分钟甚至几十秒以内⋯。为解决移为其提供高精度的三维姿态信息J。对于开阔的动测量惯导系统姿态

7、解算过程中面临的上述问题，户外工作环境，GPS／INS组合系统可满足基本的姿笔者结合捷联惯性导航技术的最新发展现状，提出态测量需求，但是对于隧道、井下或市区等特殊工种一种无周期性振荡误差的移动测量惯导系统姿态确环境下，卫星信号易受干扰引起信息不连续或是完定方法，并进行试验分析与验证。全被屏蔽进而导致组合导航系统只能工作于单一惯1无振荡误差姿态解算原理导模式。。J。纯惯导由于其特有的机械编排特性将处于无阻尼状态，由于重力加速度与水平解算回路为避免传统惯导系统采用的基于导航坐标系系的耦合导致解算的姿态信息中