RFID标签封装设备的桁架轨迹规划.pdf

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1、第1期组合机床与自动化加工技术N0．12011年1月ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechniqueJan．2011文章编号：1001—2265(2011)01—0043—04RFID标签封装设备的桁架轨迹规划魏月，权建洲，张海涛(华中科技大学a．数字制造装备与技术国家重点实验室；b．控制科学与工程系，武汉430074)摘要：针对RFID标签封装设备贴装模块的技术要求，分析了工艺过程，研究了桁架高速高精度的运动轨迹规划与设计方法。提出了一种轨迹切换的方法，将桁架的运动归结为短行程和长行程两种点点

2、定位过程，根据行程的不同建立了不同的系统模型，依此选取不同的运动轨迹曲线。最后进行了实验验证，结果表明在保证较小的残余振动与较小的跟随误差的前提下，优化了运动时间，提高了设备效率。关键词：高速高精度；轨迹规划；短行程；长行程中图分类号：TH16；TG65文献标识码：ATheGantryTrajectoryPlanningfortheRFIDTagPackagingEquipmentWEIYue，QUANJian—zhou，ZHANGHai—tao(a．StateKeyLaboratoryofDigitalManufacturingEquipmen

3、tandTechnology；b．DepartmentofControlScienceandEngineering，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430074，China)Abstract：Accordingtothetechnicalrequirementsofthepick-and-placemodule，thecorepartoftheRFIDtagpackagingequipment，someresearchhasbeenmadeonthehigh-speedhigh‘prec

4、isiongantrytraj—ectoryplanning．Atrajectoryswitchmethodisproposedinthispaper，attributingthegantrymovementtotheshortdistanceandthelongdistancepoint—to-pointposition，thenchoosingdifferenttrajectorycurvesaccordingtodifferentdistances．Finally，experimentsareperformedonthegantryXYpl

5、atformtotestthismethod．Theresultshowsthatthemovementtimeisdecreasedandtheequipmenteficiencyisimproved，withslightresidualvibrationandsmallfollowingerrors．Keywords：hi【曲-speedhi曲-precision；trajectoryplanning；shortdistance；longdistance贴片桁架的所有动作可以归结为点点运动，即0引言运动部件以最快的速度从初始位置到达目标位置并

6、RFID电子标签作为物联网的核心技术，被认为精确定位，一般采用直线运动以满足运动的快速性，21世纪最有发展前途的信息技术之一。在RFID电且初始位置和终点位置的加速度和速度均为零。高子标签封装设备的开发中，根据生产工艺要求，设备精度点对点轨迹规划应具有以下基本目标：小的冲主要有点胶、贴装、热压、检测及基板输送五大模块。击或残余振动、优化的运动时问和高的轨迹精度⋯。其中贴装模块的工艺动作最多，耗时也最长，成为制在文献[2]中，给出了一种预测上升和下降时间的方约整个设备封装效率的瓶颈。贴装模块主要实现芯法来提高一个冲压机器的运动与动态性能，主要目片从

7、Wafer盘转移到基板上天线焊盘(即Pickand标就是在保证速度与精度的前提下减少残余振动。Place)，这其中的一系列动作都依赖于桁架的运动来众所周知，减小加加速度jerk，对于残余振动的减少完成，因而桁架运动的快慢就成为贴装模块乃至整是非常必要的，为此Macfarlane和Croft_j开发了一个封装设备效率的关键所在，对桁架的轨迹规划提种带jerk限制的在线轨迹方法，同传统方法相比，该出了严格的要求。方法被认为无振动并接近时间最优。在文献[4]中，收稿日期：2010—07—16基金项目：国家自然科学基金NSFC(50625516)作者简介

8、：魏月(1985一)，女，河南信阳人，华中科技大学控制系，硕士研究生，主要从事运动控制及模型预测控制(MPC)等先进控制算法的研究，(E