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时间:2020-03-27
《RFID标签封装设备的桁架轨迹规划.pdf》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第1期组合机床与自动化加工技术N0.12011年1月ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechniqueJan.2011文章编号:1001—2265(2011)01—0043—04RFID标签封装设备的桁架轨迹规划魏月,权建洲,张海涛(华中科技大学a.数字制造装备与技术国家重点实验室;b.控制科学与工程系,武汉430074)摘要:针对RFID标签封装设备贴装模块的技术要求,分析了工艺过程,研究了桁架高速高精度的运动轨迹规划与设计方法。提出了一种轨迹切换的方法,将桁架的运动归结为短行程和长行程两种点点
2、定位过程,根据行程的不同建立了不同的系统模型,依此选取不同的运动轨迹曲线。最后进行了实验验证,结果表明在保证较小的残余振动与较小的跟随误差的前提下,优化了运动时间,提高了设备效率。关键词:高速高精度;轨迹规划;短行程;长行程中图分类号:TH16;TG65文献标识码:ATheGantryTrajectoryPlanningfortheRFIDTagPackagingEquipmentWEIYue,QUANJian—zhou,ZHANGHai—tao(a.StateKeyLaboratoryofDigitalManufacturingEquipmen
3、tandTechnology;b.DepartmentofControlScienceandEngineering,HuazhongUniversityofScienceandTechnology,Wuhan430074,China)Abstract:Accordingtothetechnicalrequirementsofthepick-and-placemodule,thecorepartoftheRFIDtagpackagingequipment,someresearchhasbeenmadeonthehigh-speedhigh‘prec
4、isiongantrytraj—ectoryplanning.Atrajectoryswitchmethodisproposedinthispaper,attributingthegantrymovementtotheshortdistanceandthelongdistancepoint—to-pointposition,thenchoosingdifferenttrajectorycurvesaccordingtodifferentdistances.Finally,experimentsareperformedonthegantryXYpl
5、atformtotestthismethod.Theresultshowsthatthemovementtimeisdecreasedandtheequipmenteficiencyisimproved,withslightresidualvibrationandsmallfollowingerrors.Keywords:hi【曲-speedhi曲-precision;trajectoryplanning;shortdistance;longdistance贴片桁架的所有动作可以归结为点点运动,即0引言运动部件以最快的速度从初始位置到达目标位置并
6、RFID电子标签作为物联网的核心技术,被认为精确定位,一般采用直线运动以满足运动的快速性,21世纪最有发展前途的信息技术之一。在RFID电且初始位置和终点位置的加速度和速度均为零。高子标签封装设备的开发中,根据生产工艺要求,设备精度点对点轨迹规划应具有以下基本目标:小的冲主要有点胶、贴装、热压、检测及基板输送五大模块。击或残余振动、优化的运动时问和高的轨迹精度⋯。其中贴装模块的工艺动作最多,耗时也最长,成为制在文献[2]中,给出了一种预测上升和下降时间的方约整个设备封装效率的瓶颈。贴装模块主要实现芯法来提高一个冲压机器的运动与动态性能,主要目片从
7、Wafer盘转移到基板上天线焊盘(即Pickand标就是在保证速度与精度的前提下减少残余振动。Place),这其中的一系列动作都依赖于桁架的运动来众所周知,减小加加速度jerk,对于残余振动的减少完成,因而桁架运动的快慢就成为贴装模块乃至整是非常必要的,为此Macfarlane和Croft_j开发了一个封装设备效率的关键所在,对桁架的轨迹规划提种带jerk限制的在线轨迹方法,同传统方法相比,该出了严格的要求。方法被认为无振动并接近时间最优。在文献[4]中,收稿日期:2010—07—16基金项目:国家自然科学基金NSFC(50625516)作者简介
8、:魏月(1985一),女,河南信阳人,华中科技大学控制系,硕士研究生,主要从事运动控制及模型预测控制(MPC)等先进控制算法的研究,(E
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