不确定扰动系统自适应控制方法研究.pdf

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2、取得的成果。除文小已经注驯引川的内容外，本论文1：包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成粜。对小史的研究做出蓖要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意IH到水，j，叫的法律结粜山本人承担。作轷档名!二!一年土“!L¨长春理工大学学位论文版权使用授权书本学似论文作者及指导教师完全了解“长春理工大学硕：L、博二L学位论文版权坎川m定”．1Ii】意长春碰17大学保留并向中国科学信息研究所、中国优秀博硕士学他沦丈全文数掘库和CNKI系列数据库及其它国家有关部门或机构送变学位论文∞复E¨件=f

3、I电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权长春理工

4、大学可以将本学位

5、^文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存刺汇编学位论文。作者签名导师签名蚴j{￡赁，!型L年—土Jj!上j1∞Ⅳ年；HaFl摘要二轴转白足一种复杂、精密的机电一体化设备，经常作为实验装簧的基础载体，广泛应HJ】J一业和军事等领域。一般来说，转台控制系统应具有高带宽、高精度和优良的f畦迎、严稳性能。然而，出于本身结构及工作环境等因素的作用，转台不可避免的受到小矾；￡扰动的影响。尤其在低速时转台电机输出转矩较小，这些小确定扰动对转台系统的危+。Ii很大，甚芷造成系统失稳。因此．研究在不确定扰动作Jtj

6、F直u何提高系统的昏棒性且有¨}蘑要I

7、勺意义。本文汁先』0轴转台进行动力学分析。利用坐标变换理论和乍顿眈拉动力学方群原理，建立转台的动力学方程和机电控制模型。根据转台结构并基于一定的假蹬，对类炎陬仔在的、具有不确定性的输气管扰动进行分析，井给出1i确定扰动的确羿。然盯，针时不确定扰动的特点提出一种集合模糊控制和滑模控制优点的模糊卅模h适麻拼iH器。其设汁思_}

8、_!为利用滑模控制算法使系统状态轨避沿柑模嘲运动到原点，从而保uF系统的稳定性，利川模糊控制规则自适应的调整控制参数，以槭小系统出现的抖振成琢。坛精．远fflM_Ⅲ^B仍真软件完成系统的阶跃响随和

9、正弦跟踪实验。结粜裎示，设汁的幞糊滑模控制器县良好的稳定性、较强的抗扰能力和较岛的控制精度，转台系统的普{皋性得到提高，达到了本文预期的结果。文章嫩后完成系统硬件平台的搭建，为后续研究做了准备。天键酮：小砩定执动模糊滑模自适应控制器二轴转台动力学ABSTRACTluu—axismmtableisusuallyusedasbasiccarrieri11lesldeviceandwidel)appliedinindustryandmilitaryfieldAsacomplexandsophisticatedElectromechanicalIntegratio

10、n&ricetUlntablecontrolsystemshouldhavehighbandwidthhighprecisionandexcellelllstabilit+oll【’、、speedIlleturntablewil】beaffectedbyuncertaindisturbancesne、itabvmrils5truclLlrcul“workingenvironmentetcWhenworksilllOWspeedtheturntablehassmallerInlqucAtthistimeuncertaindisturbanceswillcau

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