APM自动调参步骤.doc

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1、APM飞控自动调参操作步骤：1）.设置一个定高档位（althold）。在missionplanner,Config/tuning里面APM:copterPIDS选项卡中将ch7或者ch8设置为自动调参(autotune)。2）.将apm所设置的input通道，连接到遥控器的一个2档开关。将遥控器对应的2档开关打到关档（low）。3）.一定要找一个无风的天气或者风很小的天气出去自动调参，到一个尽可能大的空旷场地。如果有条件可以在体育馆里。4）.自稳模式解锁起飞，将飞行模式切换到定高。尽量不要飞太高，高处空气流动速度会快，如果万一摔机，低空可以减小损失，尽

2、量在草地上测试自动调参（后面会讲怎样防止自动调参坠机）。5）.将设置的ch7或者ch8对应遥控器2当开关打到开档（high）以启动自动调参：首先飞机会先向左倾斜20度，再向右20度，左右来回几分钟。横滚调好之后会开始做俯仰调参，前后晃。6）.可以随时用遥控器控制飞机前后左右上下位置以免碰撞到障碍物，在手动调节飞机位置的时候使用的是原始的PID值，松开杆后飞机会继续从刚才移动前的那个点继续调。也可以随时将自动调参开关置低来放弃调参过程。遥控器的4个摇杆方向微调全要置0，这样才可以模拟摇杆回中。7）.自动调参结束飞机会自动恢复调参之前的PID。8）.此时将

3、调参开关打低、再打高飞机就以调参之后的PID飞行，如果觉得满意直接让调参开关在高档位，降落加锁，这样就保存了新的PID。9）.或者将调参开关打低，降落加锁，这样就不保存数据。注意：以下第一条是自动调参炸鸡官方解释的主要原因，autotune的bug在去年12月就已经修干净了，现在就是电调不同步导致炸鸡了。1.自动调参会对生成频率很高的PWM脉冲方波给电调（让飞机迅速左右前后摇晃以感应参数），在PWM脉冲变化速度快的情况下，盘式电机或者低于500KV的电机就会容易堵转。所谓堵转就是电调跟电机磁场不同步了，电调想让电机转就要持续保证一个变化的磁场，而盘式电

4、机级数多，磁场角度小所以PWM刷新频率低，这样也导致了盘式电机的低KV值，在此情况下剧烈变化的自动调参方波脉冲很容易造成堵转，所以在低KV值情况下一定要先测试电机是否会堵转在上天自动调参。测试方法：视频如下，有条件的可以把飞机固定在地上或者绑在桌子上（810拉力实在太大，放了20公斤的哑铃片都压不住，一定要固定牢固在地上）。然后解锁调到自稳模式（stablize），把油门打到50%螺旋桨达到了一定转速后（一定要上桨测试，不装桨电机负载不同表现也不同）像视频中反复前后推杆频率一定要够高，别把摇杆掰折就好……反复推拉油门通道杆看是否有电机会不同步导致堵转，

5、如果地面测试通过就可以随意上天自动调参了。本人实测T810tmotor4014电机400KV地面测试不堵转，上天自动调参也不堵转，使用的好盈铂金30A电调。如果还想在上天前做更把握测试的，可以把飞机举过头顶（一定注意安全，飞机太大就算了，容易吊起来。。），让别人拿遥控器开启自动调参，自己举着飞机看看是不是飞机会按程序执行不会有电机堵转。AMP校准电调步骤：1：遥控油门打最大，飞机上电。2：注意观察APM灯红、橙、蓝交替闪亮后拔电，遥控油门保持最大，再次飞机上电。3：听见电调“滴滴”两声后，把油门拉到最低，然后你会听见“滴——”一声（声音根据电调而定）。

6、4：重新上电完成校准。整个流程是：遥控油门最高，飞机上电——看到APM红、橙、蓝灯亮后断电——上电，听到“滴滴”2声后油门拉最低——再次上电，完成油门校准。