三自由度并联机械手的设计.doc

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1、........学号：密级：东湖学院本科生毕业论文(设计)三自由度并联机械手的设计院(系)名称：机电工程学院专业名称：机械设计制造及其自动化学生姓名：指导教师:二〇一六年五月六日.s...............重声明我重声明：本人恪守学术道德，崇尚严谨学风，所呈交的学术论文是本人在老师的指导下，独立进行研究工作所取得的结果。除文中明确注明和引用的容外，本论文不包含任何他人已经发表和撰写过得容。论文为本人亲自撰写，并对所写容负责。本人签名：日期：2016年5月7号.s...............摘要随着机器人技术的快速发展，并联机械

2、手的应用领域越来越广，已成为当今机器人领域新的研究热点。针对并联机械手机构比传统串联机械手更复杂的问题，本文以一种轻型高速的三自由度Delta并联机械手为例，在完成其运动学的基础上，对并联机械手进行了建模以及装配。首先，本文介绍了三自由度并联机械手机构的工作原理，并对其进行了运动学分析。其中，对机构的自由度进行的计算，采用几何法求得了其运动学正解以及其运动学逆解。其次，对机构进行了速度模型及雅克比矩阵的分析。实现了solidworks对机构的零部件与装配图三维建模。最后，通过个零部件的配合，实现了三自由度并联机械手的装配。关键词：并联

3、机械手；三自由度；3D建模.s...............ABSTRACTWiththerapiddevelopmentofrobottechnology,parallelmanipulatorusedmoreandmorewidely,hasbecomethehotspotinthefieldofnewrobotstoday.Inviewoftheparallelmanipulatormechanismmorecomplexthanthetraditionalserialmanipulatorproblem,basedonalig

4、htweighthigh-speedthreedegreeoffreedomparallelmanipulatorasanexample,theDeltaatthecompletionofitskinematics,onthebasisoftheparallelmanipulatorhascarriedonthemodelingandassembly.First,thispaperintroducestheworkingprincipleofthreedegreesoffreedomparallelmanipulatormechani

5、sm,andcarriesonthekinematicsanalysis.Amongthem,theinstitutionofdegreeoffreedomforthecalculationofgeometricmethodisusedtoobtainthepositivekinematicssolutionanditsinversekinematicssolution.Second,theinstitutionsforthevelocitymodelandtheJacobimatrixanalysis.Implementstheso

6、lidworksforsparepartsandassemblydrawing3dmodelingoftheorganization.Finally,byaspareparts,implementsthethreedegreeoffreedomparallelmanipulatorassembly.Keywords:Parallelmanipulator；Threedegreesoffreedom；3Dmodeling.s...............目录摘要......................................

7、..................................................................................IABSTRACT........................................................................................................II第1章引言....................................................................

8、...................................11.1课题背景...................................................................