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1、电脑鼠学习心得和遇到的问题及解决方法彭旺16012126学习心得：在大一的时候就经常看见学长们整天在宿舍弄一个小车，后来才知道那就是视觉知道机器人。于是到了大二选择选修课的时候就果断选了这个课。本来我选的是机器人那个，上了才知道又要做实验还要参加比赛还要交押金甚是麻烦，顿时欲哭无泪，硬着头皮去上，因为分组问题被弄到了电脑鼠这边来，觉得比机器人那边要好玩得多。第一次去上课就要交押金，并且那个电脑鼠还好贵的，整整两千多啊。。。那是最开始就给我们讲了电脑鼠处理器运行的相关函数，后面几节课分别讲了电脑鼠在迷宫中搜索以及最后冲刺的相
2、关程序。好吧，我承认当时确实有点无聊。直到后来，老师终于给了我们完整的程序，于是兴奋的我们毫不犹豫的把程序“捎”了进去，然后把电脑鼠放到迷宫中，结果发现它除了撞墙就是转圈。。。探索调试：我们小组分工合作，一起研发。电脑鼠走迷宫可以采用全迷宫探索策略，即将迷宫的所有单元均搜索一次，从中找出最佳的行走路径。或者可以采用部分迷宫探索策略，即在有限的时间或探测次数下，只探测迷宫的一部分，从中找出次最佳的路径。我们的电脑鼠要实现的功能有如下几个方面：路口检测:由安装在前、右、左的三个红外线发射对管SIR563ST3F和IRM8601
3、S实现,发射信号为38KHz,实现远红外测距功能,探测前、右、左有无障碍。行走控制:由左、右两个红外线发射对管SIR563ST3F和IRM8601S为实现,发射信号为30.5KHz,实现近红外测距功能,保持电脑鼠在中轴线上行走,避免撞墙。路程控制:安装在左右轮内侧的红外收发对管IR204和PD204一6B,对黑白码盘计数,按照迷宫单元的长度为单位进行路程计数,以记录老鼠在迷宫中的位置同时还可以准确地实现转弯。微控制器和其它子系统共同构成一个闭环的反馈控制系统,通过对三种传感器信号的检测行走信号、路口信号和黑白码盘计数信号,
4、由微控制器进行运算,运算结果交给电机执行,由此实现电脑鼠的智能穿越迷宫。我们的软件程序框图：如图1.细述如下：中断返回中断NNNYYYYN开始等待触发微控制器状态字初始化探测终点回到起点冲刺结束迷宫探测子程序路径优化子程序冲刺子程序红外检测，读取传感器的值路口检测行走控制路程控制图示1主程序流程图迷宫探测子程序迷宫探测子程序承载了一种探测迷宫并记忆迷宫地图信息的法则和算法,本设计对传统的中左法则进行了改进,电脑鼠以前方为优先行进的方向,若前方有墙或已探测过,则考虑左方若左方有墙或己探测过,再考虑右方若出现死路,则原路返回,
5、直到发现没有探测过的单元,转入该单元。路径优化子程序通过迷宫探测子程序,数组记录了迷宫地图信息以及迷宫中每一单元到起点的距离,通过路径优化子程序可以找出一条从起点到终点的路径,并进行路径优化,从而得到最短路径,它承载了一种优化路径的算法,如图2所示YN开始找出前左右可行单元中数组元素之最小的单元进入该单元数组更新该单元是否为起点结束图示2路径优化子程序流程图冲刺子程序找到了最短路径,电脑鼠就可以从起点开始以最快的速度冲到终点,冲刺子程序可以实现该功能,如图3所示。NY开始找出数组元素值递减1的单元进入该单元该单元是否为终点
6、结束图示3冲刺子程序流程图遇到问题以及解决方法：在电脑鼠调试过程中，我们小组遇到了一些问题。1、红外线的灵敏度与电脑鼠转弯步数的协调问题。解决方法：理论上来说，每种电脑鼠的红外灵敏度都分别对应了一种转弯步数，所以只要多试几次就可以找到协调的组合。2、如何解决电脑鼠的行进中转弯问题。解决方法：只要在程序编写过程中保证电脑鼠的左右电机同时转动，但是要保证左右电机转过的步数是一个定值，这样就可以实现行进中转弯。
