毕业设计真空吸盘式气动机械手的设计课件.ppt

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1、论文题目真空吸盘式气动机械手的设计◆选题依据①主要技术要求参数：吸持力2kg；自由度数为3；运动形式为圆柱坐标；手臂伸缩行程范围0-300mm，手臂升降行程范围0-200mm；手臂回转行程范围0-180º；定位方式为定位块；控制方式为点位式、PLC控制；驱动方式为气压传动系统。②主要用途：设计一套真空吸盘式气动机械手，它采用圆柱坐标型的运动形式，气压传动，PLC系统控制。功能原理先进，动作可靠，结构合理，安全经济，满足生产要求。选题依据、主要研究内容、研究思路选题依据、主要研究内容、研究思路主要研究内容①.

2、了解液压与气压传动机械的现状和发展趋势。②.掌握气压传动机械设计的一般过程。a.气压机械手及气压传动系统与电气控制系统方案设计（工艺分析、原理图设计、总体布局）。b.技术设计（各组成部分的运动设计、结构设计、材料选择、零件强度与刚度校核、绘制设计图样和编写技术文件。）c.审核鉴定。③.了解常用的CAD设计软件，并能熟练运用一种CAD软件进行机械设计。④.具备较强的自学能力、掌握独立获取、消化和应用新知识的能力和方法，具有一定的分析解决实际问题的能力，具有初步的科研、开发能力。选题依据、主要研究内容、研究思路

3、研究思路分析、理解设计任务书的要求→查阅相关资料→初步拟订设计方案→设计方案对比并确定最佳方案→参数的设计计算→装配图草图→零件设计→零件草图→绘制零件图→绘制装配图→编写设计说明书论文的结构和主要内容第一部分真空元件部分第二部分控制系统部分第三部分气压系统部分第四部分机械机构部分第五部分机械手手臂部分第一部分真空元件部分真空吸盘在产品包装、物体传输和机械装配等自动作业线上,使用真空吸盘来抓取物体的案例越来越多。柔而有弹性的吸盘可以很方便地实现诸如工件的吸持、脱开、传递等搬运功能,并确保不损坏其作用之对象。

4、在此次设计中，工件平放；故从水平方向对真空吸盘的受力分析进行动态分析。第一部分真空元件部分吸盘直径虽表示吸盘的外径，但利用真空压力吸附物体时，因真空压会使橡胶变形，吸附面积也会随之缩小。缩小后的面积即称为有效吸附面积，此时的吸盘直径即称为有效吸盘直径。根据真空压力，吸盘橡胶的厚度以及与吸附物的摩擦系数等不同，有效吸盘直径也会有差异，一般情况可预估会缩小10%。综合上述，所选吸盘参数为：吸盘直径D=40mm，吸盘吸持面积A=12.6，吸盘个数n=1，真空压力P=0.04MPa。第一部分真空元件部分真空发生器真

5、空发生器用于产生真空，结构简单，体积小，无可动机械部件，安装和使用都很方便，因此应用很广泛，真空发生器产生的真空度可达到88kpa，真空发生器的工作原理如图所示。它是由先收缩后扩张的拉瓦尔喷管1、负压腔2、和接收管3等组成，有供气口、排气口和真空口，当供气口的供气压力高于一定值后，喷管射出的超声速射流。由于气体的粘性，高速射流卷吸走负压腔内的气体，使该腔形成很低的真空度，在真空口A处接上真空吸盘，靠真空压力和吸盘吸取物体。第一部分真空元件部分真空发生器的耗气量是指供给拉伐尔喷管的流量，它不但由喷嘴的直径决定

6、，还与供气压力有关。同意喷嘴直径，其耗气量随供气压力的增加而增加，如图所示。喷嘴直径是选择真空发生器的主要依据。喷起直径越大，抽吸流量和耗气量就越大，真空度越低；喷嘴直径越小，抽吸流量和耗气量越小，真空度越高。该真空发生器耗气量和真空度分别取5L/min，-0.002Mpa。第二部分控制系统部分应用PLC作为电气控制，可以简化控制线路，降低故障率，实现机械手多种动作线路。一般机械手有手动和自动控制之分，手动控制主要用来硬件调试。自动控制中也分单步、单周期、周期循环等工作状态。其控制要求为：按下启动按钮，检测

7、气动机械手是否处于原位，如果不是，按下复位按钮回到原位，如果是，则检测气动机械手处于何种工作状态下，单步意味着每按下一次启动按钮，机械手执行一步动作；单周期指执行一次动作循环，最后回到初始位置；周期循环是机械手重复不断的执行动作，直到按下复位或停止按钮为止。根据机械手的硬件结构，PLC输入信号有：工作状态选择开关输入、启动停止按钮输入、磁性接近开关信号输入、手动开关输入及程序选择开关输入共22个输入点；机械手的输出信号有：驱动4个气缸的电磁阀线圈4个，控制真空吸盘的电磁阀线圈2个，原点指示灯1个，共七个输出

8、点。选择输入点大于22点，输出大于7点的PLC。第二部分控制系统部分机械手的定位系统采取定位块定位，在设定位置装置定位块。并为了达到缓冲的目的，在满足工作要求的前提下，设计尽量轻的零部件。比如将某些铸钢件改用铝合金制造，或者将一些实心的零件做成空心的，以此来减轻总质量。采取PLC程序控制，控制系统选择三菱公司的FX1S系列的PLC控制器。另外机械手还可进行回零等，其有手动控制方式和全自动控制。自动生产线机械手的主