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时间:2020-08-17
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1、中南大学一、简答题(本大题共3小题,每小题5分,总计15分)1.示教再现式机器人答:先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序、位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。(5分)2.机器人系统结构由哪几个部分组成答:通常由四个相互作用的部分组成:机械手、环境、任务和控制器。(5分)3.为了将圆柱形的零件放在平板上,机器人应具有几个自由度答:一共需要5个:定位3个,放平稳2个。(5分)二、(10分)下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5,2,6)T:求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。解:(1
2、0分)三、(10分)求点P=(2,3,4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。解:(10分)四、(15分)写出齐次变换矩阵,它表示相对固定坐标系{A}作以下变换:(a)绕Z轴转90º;(b)再绕X轴转-90º;(c)最后做移动(3,7,9)。解:(15分)五、(15分)设工件相对于参考系{u}的描述为,机器人基座相对于参考系的描述为,已知:,求:工件相对于基座的描述解:==[]-1=(10分)=(5分)六、(15分)写出3R平面机械手的各连杆参数和运动学方程(末端相对于基件三臂长位、、)。解:各
3、连杆参数如下:连杆转角偏距扭角杆长100200300=,=,=(10分)=(5分)七、(20分)如下所式,T坐标系经过一系列微分运动后,其改变量为dT。求微分变化量(dx,dy,dz,)以及相对T坐标系的微分算子。解:因为,所以(10分),(10分)
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