无人驾驶车试验实训系统技术参数.doc

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1、无人驾驶车实验实训系统技术参数1.车辆结构组成：★1.车辆采取独立电机驱动形式，可灵活配置成可设定前驱、后驱、四驱、独立四驱等各种控制模式；★2.车辆配置主动转向系统，转向电机的扭矩、转角的精确控制，方便实现主动转向控制和智能车相关控制实验；★3.系统包含差分GPS、惯性导航设备、激光雷达、毫米波雷达、摄像头等硬件设备。4.感知系统与底层控制系统能够在硬件上方便连接，软件上兼容，可实现数据自由交互及扩展程序的开放接口；5.配备适合放置快速控制原型和GPS、雷达等传感器的安装支架；6.配备急停开关，电机可回馈制动并配独立的液压制动确保实验安全；7.

2、配备电脑测试用支架，方便实验员实时观察数据；8.加装5V直流，12V直流，220V交流电源接口；9.动力电池采用全新原装电芯，容量120Ah以上，满足至少100Km的续航里程，带BMS系统及车载充电机。2.性能指标：★1.单个电机额定功率至少10kW（整车额定功率40kw），峰值功率单轮至少15kW（整车峰值功率最少60kw）；★2.能够实时提供车辆位置信息、道路信息以及障碍物等信息。★3.能够实现车辆自动定位、速度跟踪、以及轨迹跟踪、车道保持及自动避撞等功能。4.差分GPS及惯性导航系统：定位精度达到亚米级，定向精度不小于0.5度，采样更新频率

3、不小于20Hz，航向精度不小于1°，分辨率不小于0.01°，测量范围为俯仰±90°,输出频率50Hz；5.采用velodyne公司VLP-16或与其同类的激光雷达：测量距离100m，测量角度270°，角度分辨率0.25°(360°/1,440steps，扫描时间25msec/scan；6.毫米波雷达：测量距离不小于80m，更新率50msec，距离精度不小于0.5m；7.前向双目摄像头：探测距离100m，识别距离50m，辨认距离30m，垂直运行监视范围广，视角度±80°，图像尺寸:1920×1080，支持红外。8.四个车轮均安装主动式轮速传感器；9

4、.安装前轮转向角传感器，可实现精确测量前轮转角和转速；10.悬架处安装线位移传感器，记录悬架行程；11.带有防滚架，满足侧翻实验的安全需要；3.功能要求：★1.智能车运动控制、★2.操纵稳定性控制、3.直接横摆力矩控制、4.防侧翻控制、5.车辆参数估计、6.地面附着系数估计、7.车辆状态估计、8.速度控制、9.驱动防滑控制、10.前轮差动转向控制、11.前轮差动转向轨迹跟踪控制、12.过驱动车辆能量优化控制。4.质量保证：1.供货期90天之内；2.保修期至少1年；3.提供软件培训服务至少两次。