小车巡线实训报告.doc

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1、微机原理与接口技术专用周报告（小车巡线）目录摘要3第1章、项目设计整体方案阐述31、要求32、课题介绍43、项目设计的解决方案44、程序流程图5第2章、硬件功能描述71、单片机系统原理图72、驱动电路原理图83、传感器检测部分原理图9第3章、程序设计分模块说明91、主程序102、传感器接收模块113、判断程序124、驱动程序13第4章、整体功能说明15第5章、附录161、程序清单162、原理图18(1)寻线模块18（2）驱动模块19（3）、单片机主板20第6章、参考文献20总结21总结22摘要本文阐述了小车寻线的设计思路及在设计中遇到问题的处理方法，在这个

2、项目中我们要求小车按照我们设计的跑道在上面跟着我们铺置的黑线前进。为了能让小车在我们指定的跑道上前进我们在小车上安装了三个传感器，这样我们就可以根据判断传感器的感应值编出程序使车根据传感器的方位感应从而做出相应的运动。在本项目中主要就8051单片机的编程及硬件电路的综合应用，根据8051单片机的编程再经过小车硬件电路的调试从而使小车能在我们设定的跑到上行走。经过我们的两周的努力我们做出了最终的结果但在运行的时候还是有点问题，在十字路和在直线距离较短的直角转弯时小车有时会转过，有时又会冲出跑道，但经过我们的不断改进最后基本上解决了这一问题。关键词：项目设计的

3、方案阐述；硬件描述；程序设计说明；总体功能说明。第1章、项目设计整体方案阐述1、要求本专用周的开设以锻炼和提高我们的单片机应用能力为目的，在实际的课题设计中以锻炼我们的以下方面的能力：单片机硬件电路的基本设计方法；单片机简单接口电路的设计（显示器接口，传感器接口等）简单应用程序的编写和调试；简单控制方法的设计和相应程序的设计方法；培养我们的专业创新能力；要求我们能使小车在指定的跑道上顺利跑完全程；在设计的过程中出现的问题能相应的解决；2、课题介绍这次的小车寻线实验是通过一个8位的单片机P89V51RD2FA来指挥小车按照我们设定的跑道上运行，主要原理是由声

4、控使小车开始驱动，然后通过三个传感器来判断黑线的方位从而做出相应的运动，最后小车能成功的绕跑道走一圈就算成功。下面就来简单的介绍下单片机P89V51RD2FA：P89V51RD2FA是Philips公司生产的一款80C51微控制器，包含64KBFlash和1024字节的数据RAM。P89V51RD2FA的典型特性是它的X2方式选项。利用该特性，设计者可使应用程序以传统的80C51时钟频率（每个机器周期包含12个时钟）或X2方式（每个机器周期包含6个时钟）的时钟频率运行，选择X2方式可在相同时钟频率下获得2倍的吞吐量。从该特性获益的另一种方法是将时钟频率减半

5、来保持特性不变，这样可以极大地降低EMI。Flash程序存储器支持并行和串行在系统编程（ISP），ISP允许在软件控制下对成品中的器件进行重复编程。应用固件的产生/更新能力实现了ISP的大范围应用。5V的工作电压，操作频率为0～40MHz。4、小车寻线的跑道图3、项目设计的解决方案（1）、专用周开始的时候我们开始讨论如何让设计程序并画出了简单的流程图。（2）、在小车寻线的设计中我们用了三个传感器，分别接收左、中、右检测结果并分析。方式中右左A值运动方式显示00000前进F10011右直转220102左直转130113前进F41004前进F51015右转36

6、1106左转L71117前进F。（3）、进行传感器的检测与传感器接收数据的处理并列出表格进行分析。（4）、运用标志位进行我们将传感器接收到的数据存在20H单元格中的00H（左边检测结果），01H(右边检测结果)，02H(中间检测结果)（5）、屏蔽掉20H的高5位并将其值赋给累加器。（6）、根据判断累加器的值来控制小车的运动状态。4、程序流程图N调用结论判断调用中间判断存于02HYRET发位选并PWM初始化程序流程图Y02H置1调用右边判断存于01H定时器初始化开始调用左边判断存于00H02H置0NP3.6=1?01H置0NP32.3=1?00H置001H置

7、1Y00H置1入口P3.7=1?RET前进显F右转显3左转显L前进显F前进显F左直转显1右直转显2前进显F入口20H赋给A屏蔽高5位A=0?YNA=1?YNYA=2?A=3?YNYNA=6?YA=5?YA=4?NYA=7?N第2章、硬件功能描述巡线系统的主要硬件功能：单片机，3个传感器，声控，显示，驱动等。1、单片机系统原理图单片机系统是整个巡线项目的核心部件，在对红外线接收起到调节作用，通过单片机口P3.6，P3.7，P2.3，对三个传感器接收的数据尽心分析比较，通过比较后做出相应的驱动和显示。P89V51RD2是Philips公司生产的一款80C51微

8、控制器，包含64KBFlash和1024字节的数据RAM。P89V