C语言编写PID温度控制程序.doc

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1、(*initprogram*)PIDpara.enable=1;使能端PIDpara.enter=1;当enter为1时，检查参数并转换为内部显示。;当enter为0时，忽略输入参数的改变并存储计算时间。PIDpara.Y_max=32767;PID输出最大值（0~~32767）PIDpara.Y_min=0;PID输出最小值（0~~32767）PIDpara.dY_max=10.0;输出最大容许变化量，操作变量斜坡最大值。为0时ramp不起作用，不需计算时间PIDpara.Kp=1.0;比例PIDpara.Tn=10.0;积分（越小作用越大），为0时

2、第Ipart和jolt-free切换不起作用且不需要任何计算时间。PIDpara.Tv=1;微分PIDpara.Tf=1;微分滤波时间。若Tv不为0必须输入(初值为Tv/10)，不应少于(1.4*任务的扫描时间).PIDpara.Kw=1;比例项衰减系数。Kw为1时设定值不变进行比例项计算,为小于1时,设定值乘Kw后进行比例项计算(此项不能为零)PIDpara.Kfbk=1;抗积分饱和,终结阻尼值。Kfbk为0时终结保护无效，不需要计算时间PIDpara.fbk_mode=LCPID_FBK_MODE_INTERN;操作变量的反馈模式：内部模式（一般为

3、内部模式）PIDpara.d_mode=LCPID_D_MODE_E;微分模式：对偏差值进行微分计算(标准PID控制);X模式:对实际值进行微分计算（一般选次方式）PIDpara.calc_mode=LCPID_CALC_MODE_EXACT;计算模式：精确(所有计算为双精度浮点型,如无舍入错误和CPU计算次数过长）（一般选次方式）PIDparaFUBLCPIDpara();调用PID参数功能块循环程序中程序如下，此程序只对P、I、D三个参数由变量进行输值，变量可在pid程序运行中实时修改，如果大家还需要某些参数实时修改，方法相同：(*cyclicpr

4、ogram*)PIDpara.enable=PIDpara.enablePIDparaFUBLCPIDpara()PIDpara.Tv=D_Ctrl;积分（越小作用越大），为0时第Ipart和jolt-free切换不起作用且不需要任何计算时间。PIDpara.Kp=P_Ctrl;比例PIDpara.Tn=I_Ctrll;微分二、必须调用一个LCCounter()功能块，作为pid的basetime输入。三、使用LCPID功能块，使用方法如下：初始化程序(*initprogram*)LCCountFUBLCCounter()PID.out_mode=LC

5、PID_OUT_MODE_MAN;控制器运行模式，此处默认为手动模式，LCPID_OUT_MODE_AUTO:为自动运行PID.Y_man=PID.Y_man;自动切换到手动模式时，无扰动的手动输出值PID.hold_I=0;PID.hold_I=1时，积分项不起作用，保持原值（一般不用）PID.enable=1PIDFUBLCPID()循环程序如下LCCountFUBLCCounter()(*Gettimefromsystem*)PID.basetime=LCCount.ms100cnt;设定计算频率(100msPID进行计算一次，时间一般与实际值采

6、集周期相同)PID.W=setTense;INT，设定值PID.X=actTense;INT，实际值(*seetotask:sensor*)PIDFUBLCPID()PID.enable=1;使能PID.ident=PIDpara.ident;ident来自上面对应LCDPIDpara()的ident.PID.W=setTense;INT，设定值PID.X=actTense;INT，实际值(*seetotask:sensor*)PID.Y_man=15000;手动时输入值PID.Y_fbk=；为内部模式时不用PID.hold_I=；一般不用Ify=1t

7、hen;此处为pid手自动切换。PID_0.out_mode=LCPID_OUT_MODE_MANelsePID_0.out_mode=LCPID_OUT_MODE_AUTOendifPIDFUBLCPID();调用PID功能块部分C语言写的温度PID程序