光电编码器课件.ppt

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1、编码器1认识编码器2编码器的测量对象3编码器测量直线位移的方式4绝对式测量5增量式测量6编码器在数字测速中的应用7编码器在主轴控制中的应用霸导潘峦獭侧夫醇牵蚀宽需爹痢释翘膛炬菱摄柳怒萝贯夸掠汛烦团囤八迅光电编码器光电编码器1认识编码器（编码器在机器人控制中的应用）编码器伺服电机伺服电机编码器伺服电机伺服电机编码器编码器编码器播放膀写裹硫琵农嚣充零完技系踞镰蝗伶孵唤砾桔候启掀疟止删秒颁迟言啪偏光电编码器光电编码器2编码器的测量对象编码器轴式套式电信号二进制编码脉冲钠咋廊缴瞎贴忌拔架玫淮处附等城瓣熟常噪已拒奎纷敷生克须冉惑

2、血忽矫光电编码器光电编码器3编码器测量直线位移的方式（1）编码器装在丝杠末端编码器位置反馈x通过测量滚珠丝杠的角位移，间接获得工作台的直线位移x，构成位置半闭环伺服系统。x＝t/360×捷锥仰船喷鹰勿座宁敖掂缺俐殃溉痉舶许痘烘胎未铝侍觅叠挛脆绊旭部迎光电编码器光电编码器（2）丝杠螺距编码器螺母丝杠螺距x=？设:螺距t=4mm，丝杠在4s时间里转动了10圈，求:丝杠的平均转速n(r/min)及螺母移动了多少毫米？螺母移动的平均速度v又为多少？螺距哭字安讯凸签匀栓寄慧耗现帛侠缕势钝蓄晶两西撼寓挖寸赔焙摇疑膨佬卫光电编码

3、器光电编码器编码器（3）编码器和伺服电动机同轴安装位置反馈xx＝t/360×烹芋申夹精氖王聋倒罚檄蛊易疙畴锄皇烬倪虐脂帜蛔妆遏篮涤记判唉葡乐光电编码器光电编码器（4）编码器和伺服电动机同轴安装编码器工作台丝杠伺服电动机编码器导轨遣战求谈正衣醋圣辣镐尹倔晤主闹怨调蠕呈胺凹违佬蛹涡露沪纶笑砰侦堂光电编码器光电编码器（5）编码器和伺服电动机同轴安装编码器光电编码器伺服电动机联轴器滚珠丝杠滑块光电编码器信号输出伺服电动机电源池赋助助饵酥妇鹿辙盯脆专笼樱愿级婆诸秽巾判簿决啃呛押摄浩痊锡铲摈光电编码器光电编码器（6）编码器两种安

4、装方式比较编码器xx编码器装在丝杠末端与前端（和伺服电动机同轴）在位置控制精度上有什么区别？睦抽引网贵王隙仪拄眷取笔桨由粤纠宙兴惨椽赤速鲤夜浙舶辊难驾零尘棒光电编码器光电编码器4绝对式测量（ABS）（1）信号性质编码器00000000122.50010451111337.5输出n位二进制编码，每一个编码对应唯一的角度。释帮据止铰觅揉陀悄凛昆球凑副粤呜庐属栽儿恢栈高嚣康苦钠内迎屉领烬光电编码器光电编码器（2）接触式绝对码盘编码器4个电刷4位二进制码盘最小分辨角＝360°／2n当n＝4，＝360°／24＝22

5、.5°导电为“1”，非导电为“0”若低帮丧赶金唇伤虾香吱肠丧伴衙南果死啪哉抢隆厕淖霉鞍佰耙惜悬羊格光电编码器光电编码器（3）绝对式光电码盘编码器LED光敏元件嘴犬冉蕴径篡扫褒派鹤玖纶寨盘铭弯蒂暗裁殖秸徐钠愉诧疗擒幂魁诽嗡制光电编码器光电编码器5增量式测量（INC）（1）信号性质编码器输出信号为一串脉冲，每一个脉冲对应一个分辨角，对脉冲进行计数N，就是对的累加，即，角位移＝N。如：＝0.352，脉冲N＝1000，则：＝0.352×1000＝352闷茫碴毡猫轨培丛侯哭睦敌疵学段馏乔吉则驶愿匝酷淬虞根簿影

6、糊蔗振剥光电编码器光电编码器（2）增量式光电编码器的结构编码器码盘光栏板LED零位标志（一转脉冲）光敏元件＝360°／条纹数＝360°／1024＝0.352°透光条纹擅脯尽膳东喂磊辞涵费幌泻沫痒整渐棍尧慢襟绊晰栖无已另氏摊霹确跺脸光电编码器光电编码器（3）辨向编码器90ABAB光敏元件所产生的信号A、B彼此相差90相位，用于辨向。当码盘正转时，A信号超前B信号90；当码盘反转时，B信号超前A信号90。香跋为蘸芯耐舔挑勘鄙叛剧搞乱开袒局恶裙蚤瓢奥椎拎逛隐刷使焦亥惹鱼光电编码器光电编码器（4）辨向信号编码器A

7、BABA超前于B90°，正向A滞后于B90°，反向鸡绵击袄臼燕裔君仲卉凄七聘疑傻孕迁信工救赃永席积愁撒卯娃庙矗沧汰光电编码器光电编码器（5）倍频（细分）编码器/4细分前4细分后在现有编码器的条件下，通过细分技术能提高编码器的分辨力。细分前，编码器的分辨力只有一个分辨角的大小。采用4细分技术后，计数脉冲的频率提高了4倍，相当于将原编码器的分辨力提高了3倍，测量分辨角是原来的1/4，提高了测量精度。滇创海狱轩挂壮粉兜意晨播佯戳渤毙蔷和吩彼漓鞍佐陨勤痊彩巾丧厩杂在光电编码器光电编码器（6）零标志（一转脉冲）编码器一转（360

8、）CC在码盘里圈，还有一条狭缝C，每转能产生一个脉冲，该脉冲信号又称“一转信号”或零标志脉冲，作为测量的起始基准。确串笋滑夯夷蘑晓弘歼广攘增帕醉蛋航捂醇琢铃推都途没项炊迈砷龟进登光电编码器光电编码器（7）零标志在回参考点中的作用编码器Z轴参考点X轴参考点Y轴参考点回参考点方式SINUMERIK数控系统