多旋翼无人机的调试课件.pptx

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1、目录第一节多旋翼无人机调试概述第二节多旋翼无人机飞控调试第三节多旋翼无人机遥控器和遥控接收机调试第四节多旋翼无人机动力系统调试一、多旋翼无人机调试概述多旋翼无人机将机架、飞控系统、动力系统和通信系统等硬件组装后，为了实现无人机的良好飞行及功能要求，必须进行合理的调试，调试工作关系着飞行性能及安全。根据调试过程中是否需要安装螺旋桨，可分为无桨调试和有桨调试。1.无桨调试主要内容（1）连接所有线路，接通电源，进行首次通电测试，检查飞控、电调、电机和接收机是否正常通电，检查有没有出现短路或断路现象。（2）检查遥控器，进行

2、对频及相关设置。（3）将飞控连接到电脑，用调试软件（地面站）对飞控进行调试。（4）接通电源用遥控器解锁飞控，推动油门检查4个电机的转向是否正确。1.无桨调试与有桨调试一、多旋翼无人机调试概述2.有桨调试主要内容（1）安装螺旋桨，根据电机转向正确的安装螺旋桨。（2）限制飞行器，将飞行器放在安全防护网内试飞，或通过捆绑的方式限制飞行器。飞行器第一次试飞可能会出现各种意外情况，通过防护网或捆绑可以有效的保护人员和设备安全。（3）飞行测试，通过飞行状态检验飞行器是否正常。1.无桨调试与有桨调试一、多旋翼无人机调试概述电动多

3、旋翼无人机调试内容主要为软件部分的调试，其调试步骤大致如下：2.调试步骤软件部分调试内容飞控系统调试遥控器和接收机调试动力系统调试飞控固件的烧写各种传感器校准飞控相关参数的设置对码操作遥控模式设置通道配置接收机模式选择模型选择和机型选择舵机行程量设置中立微调和微调步阶量设置舵机相位设置舵量显示操作教练功能设置可编程混控设置电调调参等内容目录第一节多旋翼无人机调试概述第二节多旋翼无人机飞控调试第三节多旋翼无人机遥控器和遥控接收机调试第四节多旋翼无人机动力系统调试二、多旋翼无人机飞控调试调试软件是指飞控调试软件，除了价

4、格低廉的闭源飞控外，大部分飞控都能支持调参，都有相应的调试软件。常用的几款飞控与对应的调试软件，如表5-1所示。1.调试软件表5-1飞控与调试软件飞控调试软件CC3DOpenPilotGCSF3、F4飞控Cleanflight、betaflightNAZAzadigMWCArduinoAPM、PIXHAWKMissionPlanner二、多旋翼无人机飞控调试2.多旋翼无人机飞控调试1.PID简介在闭环自动控制技术领域里都是基于反馈的概念以减少不确定性，其反馈的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量

5、的实际值与期望值相比较，用偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。2.不良的PID值的表现（1）动态响应太快或太慢。（2）控制过冲或不足。（3）抖动、无法顺利起飞和降落、自稳能力弱、摔机。二、多旋翼无人机飞控调试2.多旋翼无人机飞控调试3.较好的PID值的表现（1）动态响应迅速、及时。（2）控制既不过冲也不欠缺。（3）无抖动、飞行平稳、自稳能力强、动作迅速有力。4.PID手动调参（1）一种是直接感受无人机的飞行情况，从感观

6、上来判断问题所在，然后再逐步调试。（2）利用飞控调试软件的黑匣子功能，里面有记录电机在飞行过程中的震荡记录，根据记录来调试。5.PID自动调参（1）PIX飞控自动调参功能自动调参功能可以自动调整StabilizeP和RateP、RateD的参数，从而得到更高的灵活性，同时也不会过大的超调。通过在飞行中不断的roll（横滚）和pitch（俯仰）动作中来得到最佳的PID参数。二、多旋翼无人机飞控调试2.多旋翼无人机飞控调试5.PID自动调参（2）自动调参步骤1.设定定高模式2.在起飞时确保通道7或通道8处于低位，起飞后

7、在一个合适的高度切到定高模式（定高模式下无人机只是高度保持不变，但在水平方向会漂移，需操纵者时实控制无人机水平位置，高低位置不需要控制）。3.当无人机姿态相对稳定后，将通道7/通道8拨至高位以开启自动调参模式如果我们想终止自动调参，我们只需要把通道7/通道8打回低位，此时自动调参将会终止并且切回自动调参前的PID参数。4.经过数分钟的偏摆动作后，无人机将会切回自动调参前的PID参数，如果想测试自动调参得到的PID参数的飞行效果，需要把通道7/通道8先切回低位，再打到高位，此时使用的就是自动调参得到的PID参数。如果

8、想继续使用自动调参前的PID参数，把通道7/通道8打到低位即可。二、多旋翼无人机飞控调试2.多旋翼无人机飞控调试5.PID自动调参（2）自动调参步骤5.参数的保存采用自动调参参数：如果觉得自动调参得到的PID参数飞行效果不错，在给无人机上锁的时候保持通道7/通道8高位，这样新的PID参数将会保持并且覆盖自动调参前的PID参数。不采用自动调参参数：如果觉得自动