控制器参数整定课件.ppt

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1、课程：化工DCS识用与操作江苏高校品牌专业——石油化工技术知识点：控制器参数整定项目八：控制器和控制规律内容提要控制器控制规律的选择及参数整定控制规律的选择控制器参数的工程整定知识点：控制器参数整定一、控制规律的选择目前工业上常用的控制器主要有三种控制规律:比例控制规律P、比例积分控制规律PI和比例积分微分控制规律PID。特点适用于比例控制器控制器的输出与偏差成比例,阀门位置与偏差之间有一一对应关系。当负荷变化时,比例控制器克服干扰能力强,过渡过程时间短。纯比例控制器在过渡过程终了时存在余差。调节通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统。比例积

2、分控制器积分作用使控制器输出与偏差的积分成比例,过渡过程结束时无余差。但使稳定性降低。调节通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。比例积分微分控制器微分作用使控制器的输出与偏差变化速度成比例。它对克服容量滞后有显著效果。在比例的基础上加上微分作用能提高稳定性,再加上积分作用可以消除余差。容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统表1三种控制器性能比较表1.临界比例度法二、控制器参数的工程整定按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。即确定最合适的控制器比例度δ、积分时间TI和微分时间TD。方法理论计算的方法和工程整定法。几种常

3、用的工程整定法先通过试验得到临界比例度δk和临界周期Tk，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。图1临界振荡过程控制作用比例度/%积分时间TI/min微分时间TD/min比例比例+积分比例+微分比例+积分+微分2δk2.2δk1.8δk1.7δk0.85Tk0.5Tk0.1Tk0.125Tk表2临界比例度法参数计算公式表特点比较简单方便，容易掌握和判断，适用于一般的控制系统。对于临界比例度很小的系统不适用。对于工艺上不允许产生等幅振荡的系统本方法亦不适用。通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的参数值。图24∶1和10∶1衰减振荡过程控制作用δ/%TI/m

4、inTD/min比例δs比例+积分1.2δs0.5TS比例+积分+微分0.8δs0.3TS0.1TS控制作用δ/%TI/minTD/min比例δs′比例+积分1.2δs′2T升比例+积分+微分0.8δs′1.2T升0.4T升表34∶1衰减曲线法控制器参数计算表表410∶1衰减曲线法控制器参数计算表2.衰减曲线法在闭环的控制系统中，先将控制器变为纯比例作用，并将比例度预置在较大的数值上。在达到稳定后，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察被控变量记录曲线的衰减比，然后从大到小改变比例度，直至出现4∶1或10∶1衰减比为止。通过比例度δs和衰减周期TS,得到控制器的

5、参数整定值。知识点：控制器参数整定（1）加的干扰幅值不能太大，要根据生产操作要求来定，一般为额定值的5％左右，也有例外的情况。（2）必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否则得不到正确的δS、TS或δS′和T升值。（3）对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位控制等，要在记录曲线上严格得到4∶1衰减曲线比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳定，就可以近似地认为达到4∶1衰减过程了。注意！知识点：控制器参数整定根据经验先将控制器参数放在一个数值上，直接在闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰，在记录仪上观察过渡过程曲线，运用δ、TI、TD对过渡过程

6、的影响为指导，按照规定顺序，对比例度δ、积分时间TI和微分时间TD逐个整定，直到获得满意的过渡过程为止。3.经验凑试法控制变量特点δ/%TI/minTD/min流量对象时间常数小，参数有波动，δ要大；TI要短；不用微分40～1000.3～1温度对象容量滞后较大，即参数受干扰候变化迟缓；δ应小；TI要长；一般需加微分20～603～100.5～3压力对象的容量滞后一般，不算大，一般不加微分30～700.4～3液位对象时间常数范围较大。要求不高时，δ可在一定范围内选取，一般不用微分20～80表5各类控制系统中控制器参数经验数据表整定的步骤（1）先用纯比例作用进行凑试

7、，待过渡过程已基本稳定并符合要求后，再加积分作用消除余差，最后加入微分作用是为了提高控制质量。关键看曲线，调参数。知识点：控制器参数整定图3三种振荡曲线比较图4比例度过大、积分时间过大时两种曲线比较比例度过小、积分时间过小或微分时间过大，产生的周期性激烈振荡。如果比例度过大或积分时间过大，过渡过程变化缓慢的情形。（2）先按表5中给出的范围把TI定下来，如要引入微分作用，可取TD＝(1/3～1/4)TI，然后对δ进行凑试，凑试步骤与前一种方法相同。特点方法简单，适用于各种控制系统。特别是外界干扰作用频繁，记录曲线不规则的控制系统，采用此法最为合适。此法主要是靠经

8、验，在缺乏实际经验或过渡过程本身较慢时