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1、DOI：10.3901/JME.20**.**.***六自由度焊接机械手实验报告孔潜1,2（1.山东建筑大学机械103班山东济南历城区；2.山东建筑大学机器人研究所山东济南历城区）摘要：六自由度机器人是一种典型的工业机器人，可广泛应用于运动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中。松下焊接系统TA-1400六自由度机器人是成熟完备的运动控制技术与先进的设计和工业应用领域的结合，在教学领域开出的新的奇葩。既满足工业现场要求，也是教学实验、科研机构进行运动规划和编程系统设计的理想对象。该机器人采用六关节串联结构
2、，各个关节以交流伺服电机+精密谐波减速器为传动。另外机器人采用手柄控制，开关设置人性化，不仅操作方便，而且可靠安全稳定，高速高精度，高安全性。关键词：六自由度焊接机械手松下焊接系统TA-1400教学实验中国分类号：TP241TheexperimentalreportofweldingmanipulatorofSixfreedomdegreesKONGQian1,2(Class103ofMechanical,ShandongJianZhuUniversity,Shandong;2.Theinstitut
3、eofRobotics,ShandongJianZhuUniversity,Shandong)Abstract:Sixdegreesoffreedomrobotisakindoftypicalindustrialrobots,canbewidelyusedinsportshandling,assembly,welding,paintingandsoonintheindustrialfield.PanasonicTA-1400sixdegreesoffreedomrobotweldingsystemis
4、matureandcompletemotioncontroltechnologycombinedwithadvanceddesignandindustrialapplications,intheteachingofthenew.Bothmeettherequirementsofindustrialfield,aswellasteachingexperiment,scientificresearchinstitutionsformotionplanningandprogrammingsystemdesi
5、gntheidealobject.TherobotUSESthesixjointsseriesstructure,eachjointbyacservomotor+precisionharmonicreducerfortransmission.Anotherrobotusingthehandlecontrol,switchSettingshumanized,notonlyeasytooperate,stableandreliablesecurity,highspeedandhighprecision,h
6、ighsecurity.Keywords:SixdegreesoffreedomWeldingmanipulatorWeldingsystemofSongxiaTA-1400Teachingexperiment0前言工业机器人对人们的日常生活和高新技术产业产生了重大的影响，因此工业机器人是现代制造技术和新兴技术产业发展的重要标志之一，且已为世人所认同。而焊接机器人作为工业机器人大家庭中最大的一族，在各国工业机器人中的应用比例高达总数的40~60%，由此可见，研究焊接机器人意义重大。在实际应用中焊接机器
7、人最普遍的方式主要有两种:点焊和电弧焊。焊接机器人就是在焊接生产领域中代替焊工从事焊接任务的工业机器人。这些焊接机器人中有的是为某种焊接方式专门设计的，而大多数的焊接机器人其实就是通用的工业机器人装上某种焊接工具构成的。在多任务环境中，一台机器人甚至可以完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊接、卸料等多种任务，机器人可以根据程序要求和任务性质自动更换机器人手腕上的工具，完成相应的任务。因此，从某种意义上来说，工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史。我国的焊接机器人起步较晚，虽然现在焊接机器人的生
8、产已经有了一定的水平，但与我国的焊接生产总体需求还相差甚远，目前我国机器人需求主要还依赖进口。究其主要原因，世界上几个国家(比如瑞士、日本、意大利和德国)，掌握了生产工业机器人的关键技术。因此从技术的角度看，关键技术(如定位精度、工作速度、负重等等)是制约焊接机器人国产化的主要因素。所以，提高中国机器人的技术水平迫在眉睫。0焊接机器人的组成与分类0.1焊接机器人的组成(1)机器人本体。焊接机器人本体又称焊接机器人的机械手或称操作机，是机器人的机械部分。(
