管道机器人开题报告.doc

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1、四川理工学院毕业设计（论文）开题报告设计（论文）名称管道检测机器人驱动器总体结构设计与运动仿真设计（论文）类型B指导教师何庆中学生姓名曾芳学号院、专业、班级机械工程学院机电09级4班一、选题依据（简述研究现状或生产需求情况，说明该设计（论文）目的意义）1.管道检测机器人的研究现状在国外一些发达国家，管道检测机器人的研究起步很早，技术已经较为成熟，研制出了一些不同的产品并投入使用，已经成为一个不断完善的商品化设备。但是，国外机器人昂贵的价格不能为现阶段的中国国情所接受，换句话说，中国目前大部分管道检测单

2、位还承担不起这笔高昂的费用。2.该设计的目的意义我国，这方面的研究工作起步较晚，这也是我国国情决定的，目前国内还没有成型的、商品化的产品问世。从我国国情出发，随着管道维护工作的不断加强，无论从检测的自动化和标准化考虑，还是从减轻工人劳动强度、节省时间、扩大作业范围考虑，研究一种可以自动检测排水管道故障的机器人系统都具有重要的意义。二、设计（论文研究）思路及工作方法设计一种工作在管道内径220mm-240mm之间的管道检测机器人的驱动器部分，驱动减速电机转速在80-120r/min之间，电动机功率约12

3、W-24W。机器人必须小巧、灵活、自动化程度高，能够对管道进行全方位和多角度的检测，并有一定的爬坡能力。机器人通过轮伸缩机构来实现自适应管道直径的变化。电机选用直流减速电机并有配套的减速器，通过蜗杆蜗轮传动带动周向均匀分布的四杆机构运动，从而调整平行四边形机构轮腿的收放。机器人行走轮须具有弹性自适应机构，这样才能防止与管壁之间产生空接触或运动干涉。三、设计（论文研究）任务完成的阶段内容及时间安排（1）收集、准备参考资料，查阅文献，最后完成开题报告2013.03.04—2013.03.16（2）完成所有

4、设计的总体结构设计和计算任务2013.03.17—2013.04.25（3）完成所有毕业设计的图纸和相关毕业论文的撰写2013.04.26—2013.05.20（4）完成所有设计说明书的撰写2013.05.21—2013.06.01（5）毕业设计的修改、答辩的准备工作及毕业答辩2013.06.01—2013.06.24指导教师意见指导教师签字：年月日系（教研室）毕业设计（论文）工作组审核意见难度分量综合训练程度（系）教研室主任：年月日设计（论文）类型：A—理论研究；B—应用研究；C—软件设计；D-其它

5、等。