足球机器人视觉系统的设计与实现课件.ppt

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1、机器视觉——MiroSot(3:3)足球机器人视觉系统的设计与实现指导老师：徐雪松邱海金2010年6月8日FIRAMiroSot(3:3)系统总图系统实际构造图SDC-410摄相头视觉系统的硬件构成图像采集卡视觉系统的软件构成通过MicrosoftVisualC++6.0构建的FIRA3VS3Control1.0平台视觉系统的工作的目的各个机器人及足球的坐标信息各个机器人的朝向角根据坐标及朝向角计算其它参数实时稳定准确视觉系统的工作的要求视觉系统的工作流程本文的主要工作1、选取色标颜色2、设计新的色标形状，队员编码3

2、、图像的预处理4、图像的二值化5、目标搜索算法RGB彩色空间的表示R:红色分量G:绿色分量B:蓝色分量HSI彩色空间表示色调H—颜色的分类色饱和度S—表示色的纯度强度I—彩色光颜色的强弱程度即光强RGB空间距离法的颜色颜色选择RGB空间距离法的颜色颜色选择，公式推导RGB空间距离法的颜色颜色选择---利用MATLAB编程得出颜色选择取结果255002552550255025500255025525502550近几年国内外比赛常用色标长方形圆角队标圆形ID图像混色对比图像增强色饱和度S=1增强后图像RGB空间HSI空间

3、RGB空间图像增强对比RGB空间距离法示意图所有目标色块分割情况红色小球分割情况黄色队标分割情况蓝色队标分割情况绿色ID分割情况天蓝色ID分割情况紫色ID分割情况色标搜索算法种子填充生长矩形ID的搜索全场网格搜索种子点生长矩形生长结果补偿法计算角度示意图ID搜索方法示意图静态坐标测试动态坐标测试角度测试感谢徐雪松老师的指导！感谢参加答辩的老师同学们！