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时间：2020-08-02
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1、第一章直流伺服电动机直流电动机在自动控制系统中作为执行系统控制信号命令的元件，被称作执行元件。直流电动机的优点：1）调速范围广，易于平滑调节；2）过载、起动、制动转矩大；3）特性好，控制方便；直流伺服电动机在控制系统中的作用直流电机基本原理直流电机基本原理直流电机的结构直流电机的结构永磁直流电机的结构直流电机的结构直流电机的结构直流电机的励磁方式直流电机可分为电磁式和永磁式两种。电磁式又可分为：他励直流电机和自励直流电机直流电动机的分类直流电电动机的铭牌数据额定功率Pe(W)额定电压Ue(V)额
2、定电流Ie（A)额定转速Ne(rpm)额定转矩Te(N.m)转矩、转速和功率之间的关系直流电机的磁场与转矩直流电机的磁场与转矩直流电机电枢磁场轴线与磁极主磁场轴线的夹角为90电角度。电枢电势与电磁转矩电枢电势电磁转矩其中电枢电势与电磁转矩电枢电势电磁转矩其中直流电机的电磁转矩直流电机的基本关系直流电机的基本关系电势平衡关系式静态发电机电动机动态发电机电动机直流电机的基本关系转矩平衡关系式静态发电机电动机动态发电机电动机直流伺服电动机的静态特性控制方式：电枢控制或直流伺服电动机的静态特性转矩平衡时
3、，Tem=Tc(负载总转矩）其中机械特性Ua保持不变时，n=f(Tem)的关系式中机械特性理想空载转速斜率和硬度堵转转矩机械特性不同控制电压时的机械特性机械特性习题P50习题1－1，1－2
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