直流伺服电机资料课件.ppt

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1、第7课直流伺服电机内容：一、小惯量直流伺服电机；二、宽调速直流伺服电机。目的：1、了解伺服电机的结构与原理；2、掌握直流伺服电机的特点。第7课直流伺服电机直流电机因调速方便，较硬机械持性，所以数控伺服系统中早有使用，但由于数控机床的特殊要求，如：高位移精度，宽调速范围，带负载能力强，运动稳定等，一般的直流电机不能满足要求。因为，一般直流电机的转动惯量过大，而其输出力矩则相对地过小，这样它的动态特性就比较差，尤其是在低速运转条件下，这个缺点就更为突出。因此，目前在进给伺服系统中使用的都是近年发展起来的大功率直流伺服电机。第7课直流伺服电机直

2、流伺服电动机具有起动转矩大、调速范围宽、机械特性和调节特性线性度好、控制方便等优点，被广泛应用在闭环或半闭环控制的伺服系统中。什么叫伺服电动机？在伺服机构的末端，根据输入信号来操纵或驱动负载机械的动力元件第7课直流伺服电机他励并励串励复励2、按励磁分1、按结构分：永磁式和电磁式直流伺服电动机的分类永磁式直流伺服电机电磁式直流伺服电机第一节小惯量直流伺服电机直流伺服电动机与普通直流电动机基本一样，也是由：1、磁极（定子）2、电枢（转子）、3、电刷4、换向器定子磁极用于产生磁场。一、结构永磁式直流伺服电机第一节小惯量直流伺服电机与普通直流电动

3、机区别有3点：（1）转子是光滑无槽的铁芯，用绝缘粘合剂直接把线圈帖在铁心表面上。一、结构永磁式直流伺服电机第一节小惯量直流伺服电机与普通直流电动机区别有3点：（2）转子长而且直径小，这是为了减少转动惯量。一、结构第一节小惯量直流伺服电机与普通直流电动机区别有3点：（3）定子结构采用图所示方形，提高了励磁线圈放置的有效面积．但由于无槽结构．气隙较大，励磁和线圈匝数较大，故损耗大，发热厉害，为此采取措施是在极间安放船型挡风板，增加风压，使之带走较多的热量。而线圈外不包扎形成赤裸线圈。一、结构第一节小惯量直流伺服电机直流伺服电机工作原理图基本工

4、作原理与一般的他励直流电机相似。二、原理第一节小惯量直流伺服电机常用的直流伺服电机外型第一节小惯量直流伺服电机直流伺服电机系统由两部分：1．能量转换部分分2．编码器部分三、伺服电机系统第一节小惯量直流伺服电机（1）、能量转换部分直流伺服电机的能量转换部分的结构和工作原理与普通小型直流电动机基本相同。它的励磁绕组和电枢绕组分别由两个独立电源供电。通常采用电枢控制，就是励磁电压Uf一定，建立的磁通量Φ也是定值，而将控制电压Uc加在电枢上。励磁电压控制电压励磁绕组电枢绕组图1-3直流伺服电机接线图第一节小惯量直流伺服电机（2）、编码器部分用于返

5、馈电动机转动的角度量。工作原理如下：编码器产生与电机转动的角度成正比的反馈信号，每圈产生2500个脉冲信号，每个脉冲信号代表0.144度。第一节小惯量直流伺服电机（3）、型号命名实验平台使用的直流伺服电机的品牌是SANYODENKI，其型号为T720—012E59，最高转速3000转/分。型号命名：T720—012E59T7—电机直径为76mm；20—输出功率200W；01—标准类型；2—电压为直流140V；E59—编码器类型为2500P/R第一节小惯量直流伺服电机直流伺服电机的机械特性（n=f(T)）和直流他励电机一样，也用下式表示：直

6、流伺服电机的n=f(T)曲线四、直流伺服电动机的静态特性第一节小惯量直流伺服电机五、直流伺服电动机的动态特性直流伺服电机的动态特性是指当给电机电枢绕组加上阶跃电压时，转子转速随时间变化的规律。这一规律可用表达ω=f(t)来描述。第一节小惯量直流伺服电机六、直流伺服电动机的控制速度控制控制主要有以下两种方法。(1)电枢电压控制----在定子磁场不变的情况下，通过改变施加在电枢绕组两端的电压来改变电动机的转速，由于负载和定子磁场均不变，电枢电流可以达到额定值，相应的输出转矩也可以达到额定值，由电机学可知，这种调速方式称为恒转矩调速方式。第一节

7、小惯量直流伺服电机(2)激磁磁场控制----这种方式只适用于电磁式直流伺服电动机，是通过改变激磁电流的大小来改变磁场强度，从而改变电动机的转速。六、直流伺服电动机的控制第一节小惯量直流伺服电机方向控制—通过改变励磁磁场或电枢电压的方向能改变电动机的旋转方向，即将激磁绕组或电枢绕组的接线端对调就可改变转向。六、直流伺服电动机的控制第一节小惯量直流伺服电机七、直流伺服电机驱动器第一节小惯量直流伺服电机七、直流伺服电机驱动器直流伺服电机驱动器主要用于接收编码器的反馈信号和主机给定的速度信号，实时地控制伺服电机电枢电压。驱动器与伺服电机配套使用.

8、驱动器的型号为：DA0D020DT64S00。第一节小惯量直流伺服电机七、直流伺服电机驱动器型号命名：DAOD020DT64S00DAO—产品名字；D—电压输出类型，D为直流140V，最大输出