工业机器人技术及应用第5章.ppt

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1、工业机器人技术及应用—搬运机器人及其操作应用讲授：王兴章节目录5.1搬运机器人的分类及特点5.2搬运机器人的系统组成5.3搬运机器人的作业示教5.3.1冷加工搬运机器人5.3.2热加工搬运机器人思考练习学习目标导入案例扩展与提高本章小结课堂认知5.4搬运机器人的周边设备….5.4.1周边设备5.4.2工位布局返回目录1/52课前回顾所处位置————如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程？如何进行工业机器人离线作业示教再现？【课前回顾】返回目录2/52学习目标所处位置————了解搬运机器人的分类及能够识别搬运机器人

2、工作特点站基本构成【学掌握搬运机器人的系统组能够进行搬运机器人的简习目成及其功能单作业示教标】熟悉搬运机器人作业示教的基本流程熟悉搬运机器人的周边设备与布局返回目录3/52认知目标能力目标导入案例所处机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功位置————智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生产管理方式自动完成从原材料到【合格铸件成品间的工艺生产流程，导入实现压铸生产的程序化、数字化案和远程控制。高效智能压铸岛以例】压铸机为核心，配备3-10个机器人和多部AGV小车，集成多个控制系统

3、、伺服系统、检测系统于一体，包括铝液智能熔化系统、伺服定量浇注系统、炉料回收系统、智能熔体含气量检测系统、真空压铸系统自动模温机、自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件取件机器人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷却装置、在线智能检测系统、激光打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专返回家系统等设备和系统。目录4/525.1搬运机器人的分类及特点搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐所向第

4、三代智能机器人发展，其主要优点有。处位置————动作稳定和提高搬运准确性。【提高生产效率，解放繁重体力劳动，课堂实现“无人”或“少人”生产。认知】改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运。定位准确，保证批量一致性。降低制造成本，提高生产效益。返回目录5/525.1搬运机器人的分类及特点从结构形式上看，搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器所处人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人和关节式搬运机器人。位置————【课堂认知】悬臂式搬运机器人龙门式搬运机器人侧壁式搬运

5、机器人返回摆臂式搬运机器人关节式搬运机器人搬运机器人分类目录6/525.1搬运机器人的分类及特点龙门式搬运机器人所处其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其多采用模块化结构，可依据负位载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式，可实现实现大物料、置————重吨位搬运，采用直角坐标系，编程方便快捷，广泛运用于生产线转运及机床上下料等大批量生产过程。悬臂式搬运机器人【课其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其也可随不同的应用采取相应堂认的结构形式。广泛运用于卧式机床、立式机床及特定机床内部和冲压机热知处理机床自动上下料

6、。】XZYYZX返回悬臂式搬运机器人龙门式搬运机器人目录7/525.1搬运机器人的分类及特点侧壁式搬运机器人所处其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结位构形式。主要运用于立体库类，如档案自动存取、全自动银行保管箱存取系统置————等。摆臂式搬运机器人【课其坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。Z轴主要是升降，也称为主轴。Y堂轴的移动主要通过外加滑轨，X轴末端连接控制器，其绕X轴的转动，实现4认知轴联动。广泛应用于国内外生产厂家，是关节式机器人的理想替代品，但其】负载程度相对于关节式机器人小。X

7、ZZYYX返回侧壁式搬运机器人摆臂式搬运机器人目录8/525.1搬运机器人的分类及特点关节式搬运机器人所处关节式搬运机器人是当今工业产业中常见的机型之一，其拥有5~6个轴，行为位动作类似于人的手臂，具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高置————等特点，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。【课堂认知】关节式搬运机器人龙门式、悬臂式、侧壁式和摆臂式搬运机器人均在直角式坐标系下作业，其适应范围相对较窄、针对性较强，适合定制专用机来满足特定需求。直角式（桁架式）搬运机器人和关节式机器人在实际运用中都有如下特性:1）

8、能够实时调节动作节拍、移动速率、末端执行器动作状态。2）可更换不同末端执行器以适应物料形状的不同，方便、快捷。返回3）能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成，实现柔性化生产。目录4）占地面积相对小、动作空间大，减少厂源限制。9/525.2搬运机器人的系统组成搬运机器人是一个完整系统。以关节式搬运机器人为例，其工作站主要有操作所机、控制系统、搬运系