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1、第3章平面机构的运动分析机构的运动分析：对机构的位移、速度、加速度进行分析。目的：对位移的分析可以知道从动件运动的行程和各构件所需的运动空间。了解从动件的速度变化规律能否满足工作要求，同时速度分析是加速度分析的前提。加速度分析是计算惯性力和确定机构动力性能的前提。方法：图解法和解析法—基本杆组分析法§3.1机构运动分析的目的和方法§3.2速度瞬心及其在机构速度分析中的应用速度瞬心(瞬心)：作相对运动两构件的瞬时等速重合点。如果两构件之一是静止的，则其瞬心称为绝对瞬心；如果两构件都是运动的，则其瞬心称为相对瞬心。P12AB12(绝对瞬心)(相对瞬心)P12
2、ABVBVA123.2.2机构中瞬心的数目Nnm－总瞬心数目N－机构中总的构件数目N=n+13.2.3瞬心的求法1.以运动副相连接的两构件的瞬心求法P12P12在无穷远P12P12在公法线上三心定理：作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。KVk1Vk21232.不以运动副相连接的两构件的瞬心求法P13P233.2.4速度瞬心法在机构速度分析中的应用12341234P13P24p14p34p23p12例：确定机构在图示位置时全部瞬心。若机构尺寸参数已知，求构件1和构件3的角速度关系。123P12p13p23例：图示高副机构，已知各构件尺寸及
3、主动件1以等角速度ω1转动，求构件1和构件2的角速度关系。P2312p13p123∞例：图示高副机构，已知各构件尺寸及主动件1以等角速度ω1转动，求构件2速度V2。(1)速度瞬心法只能求解速度，不能求解加速度。 (2)速度瞬心法适用于简单机构，特别是高副机构的速度分析，但不适用于构件数目较多的机构。平面机构的运动分析平面机构的组成原理机构=机架+主动件+从动件组F=3×5－2×7=1F=1F=3×4－2×6=0平面机构的运动分析平面机构的组成原理F=3×5－2×7=1F=1F=3×2－2×3=0平面机构的组成原理基本杆组：最后不能再拆的自由度为零的构件组
4、称为机构的基本杆组。基本杆组的条件：F＝3×n－2×pl=0Ⅱ级杆组的形式：n=2,pl=3；RRRRRPRPRPRPPPR外运动副连接主动件、机架或其他基本杆组。内运动副连接杆组中两构件。平面机构的组成原理机架+主动件基本杆组机构+机构基本杆组+新机构平面机构的组成原理机构基本杆组+新机构平面机构的组成原理运动学分析—基本杆组分析法机架+主动件基本杆组机构+主动件①的运动参数角位置θ、角速度ω、角加速度ε已知，可求出2点的运动参量位置p、速度v、加速度a；对于②、③杆件组成的RRR杆组，2、4两外运动副的运动参量也已知，可求出3点的运动参数及②、③杆件
5、的运动参数。1234②③①12342①②③§3.1Ⅱ级机构的运动分析已知：构件的长度及运动参数角位置θ、角速度ω、角加速度a，1点的位置。求：2点的运动参量。解：主动件的运动分析12θxy12θxy3φ已知：构件的长度及运动参数角位置θ、角速度ω、角加速度a，1点的运动参量。求：3点的运动参量。解：bark刚体上任意一点的运动分析voidbark(n1,n2,n3,k,r1,r2,game,t,w,e,p,vp,ap)intn1,n2,n3,k;doubler1,r2,gam;doublep[20][2],vp[20][2],ap[20][2];doub
6、let[10],w[10],e[10];{doublerx2,ry2,rx3,ry3;if(n2!=0){rx2=r1*cos(t[k]);ry2=r1*sin(t[k]);p[n2][1]=p[n1][1]+rx2;p[n2][2]=p[n1][2]+ry2;vp[n2][1]=vp[n1][1]-ry2*w[k];vp[n2][2]=vp[n1][2]+rx2*w[k];ap[n2][1]=ap[n1][1]-ry2*e[k]-rx2*w[k]*w[k];ap[n2][2]=ap[n1][2]+rx2*e[k]-ry2*w[k]*w[k];}if(n
7、3!=0){rx3=r2*cos(t[k]+gam);ry3=r2*sin(t[k]+gam);p[n3][1]=p[n1][1]+rx3;p[n3][2]=p[n1][2]+ry3;vp[n3][1]=vp[n1][1]-ry3*w[k];vp[n3][2]=vp[n1][2]+rx3*w[k];ap[n3][1]=ap[n1][1]-ry3*e[k]-rx3*w[k]*w[k];ap[n3][2]=ap[n1][2]+rx3*e[k]-ry3*w[k]*w[k];}}bark(n1,n2,n3,k,r1,r2,gam,t,w,e,p,vp,ap)关键
8、点号角位置,角速度,角加速度；位置,速度,加速度要求赋值不赋值∠n2n1n3n1
