机器人技术基础(课后习题答案)说课讲解.doc

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1、机器人技术基础(课后习题答案)精品文档1.1点矢量v为，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。解：v，=Av==属于复合变换：旋转算子Rot（Z，30̊）=平移算子Trans（11.0，-3.0，9.0）=1.2有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0轴转45̊，再绕其X0轴转30̊，最后绕其Y0轴转60̊，试求该齐次坐标变换矩阵。解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y，60̊）Rot（X，30̊）Rot(Z，45̊）=

2、=收集于网络，如有侵权请联系管理员删除精品文档1.3坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕ZB旋转30̊，然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45̊，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。解：起始矩阵：B=O=最后矩阵：B´=Rot(Z，30̊）BRot（X，45̊）=1.5写出齐次变换阵，它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换：（1）绕轴旋转90̊。（2）绕轴旋转-90̊。（3）移动。解：=Trans（3，7，9）Rot（X，-90̊）Rot（Z

3、，90̊）===1.6写出齐次变换矩阵，它表示坐标系{B}连续相对自身运动坐标系{B}作以下变换：收集于网络，如有侵权请联系管理员删除精品文档（1）移动。（2）绕轴旋转90̊。.（3）绕轴转-90̊。.=Trans（3，7，9）Rot（X，90̊）Rot（Z，90̊）==1.8如题1.8图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节，关节变量为d2。试：（1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。（2）按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。θ10̊30̊6

4、0̊90̊d2/m0.500.801.000.70收集于网络，如有侵权请联系管理员删除精品文档解：建立如图所示的坐标系参数和关节变量连杆θαаd1θ1000200d20机械手的运动方程式：当θ1=0̊，d2=0.5时：手部中心位置值当θ1=30̊，d2=0.8时收集于网络，如有侵权请联系管理员删除精品文档手部中心位置值当θ1=60̊，d2=1.0时手部中心位置值当θ1=90̊，d2=0.7时手部中心位置值1.11题1.11图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m，试建立各杆件坐标系，求出

5、，的变换矩阵。收集于网络，如有侵权请联系管理员删除精品文档解：建立如图所示的坐标系参数和关节变量连杆θαаd11002100A1=Rot(Z,θ1)Trans(1,0,0)Rot(X,0º)=A2=Rot(Z,-θ2)Trans(l,0,0)Rot(X,90º)1.13有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，请标出各连杆的D-H坐标系，然后求各变换矩阵，，。解：D-H坐标系的建立按D-H方法建立各连杆坐标系参数和关节变量连杆ad1190̊0+22003

6、300=收集于网络，如有侵权请联系管理员删除精品文档==收集于网络，如有侵权请联系管理员删除