不二越机器人标准课程.ppt

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1、初学机器人FD・AX标准课程沈阳艾斯诺机器人培训课程有着人类上肢（胳膊和手）的动作功能、感觉功能以及识别功能、可以自己行动的机械「工业机器人」自动控制、可以再编程、带有3维以上自由度操作功能的机械机器人的定义垂直多关节机器人垂直多关节机器人的特征与安装面积相比，动作范围更大（可以有效利用空间）（a）直角坐标系（c）极坐标系（b）圆筒坐标系（d）关节型（d’）水平关节型（SCARA）型号的含义MC20-01-FD11表示机器人系列名称ＭＣ系列ＳＣ系列ＳRA系列ＭＲ系列型号的含义表示机器人可以搬运的重量单位：kg可搬运重量越大,机器人

2、形体越大。MC20-01-FD11MC20-01-FD11型号的含义地面安装架台安装表示机器人的类型。T:架台安装等表示机器人的版本SH166-04偏移式手腕规格SH166-03一字型手腕规格版本号不一样的时候，马达和手腕的规格都会变化。因为存在作业程序不能互换的情况，请注意。型号的含义表示控制装置的类型。MC20-01-FD11MC20-01-AX20AX20控制装置FD11控制装置不同机器人所使用的控制装置的型号不同。一台机器人可用多台控制装置控制。各部的名称第一手臂第二手臂手腕平衡器SRA166-01为例旋转基座第3轴动作极

3、限限位开关（选配）铭板BJ1面板限位开关（选配）动作极限第3轴第5轴马达第4轴马达第6轴马达第3轴马达第2轴马达第1轴马达本体框架各部的名称ＦＤ控制装置为例控制装置示教器操作面板用专用键操作各轴的名称※用轴操作键对机器人进行操作第1轴　手臂回转第2轴手臂前后第3轴手臂上下第4轴　手腕回转２第6轴　手腕回转１第5轴手腕弯曲主轴或者称为本体轴手腕轴第1轴～第6轴在控制器上分别以Ｊ１～Ｊ６表示基本规格的读法项目规格机器人的型号SRA166-01SRA210-01结构关节型自由度6驱动方式AC伺服方式最大动作范围第1轴±3.14rad（±

4、180°）第2轴-1.40～+1.05rad（-80～+60°）第3轴-2.56～+2.62rad（-146.5～+150°）第4轴±6.28rad（±360°）第5轴±2.36rad（±135°）±2.27rad（±130°）第6轴±6.28rad（±360°）最大速度第1轴2.18rad/s（125ﾟ/s）2.01rad/s（115ﾟ/s）第2轴2.01rad/s（115ﾟ/s）1.83rad/s（105ﾟ/s）第3轴2.11rad/s（121ﾟ/s）1.97rad/s（113ﾟ/s）第4轴3.14rad/s（180ﾟ/s）2

5、.44rad/s（140ﾟ/s）第5轴3.02rad/s（173ﾟ/s）2.32rad/s（133ﾟ/s）第6轴4.54rad/s（260ﾟ/s）3.49rad/s（200ﾟ/s）多少范围内可进行工作多短时间内可进行工作关节的数量一般构造为「６」・3.14[rad]=180[°],1[N･m]=1/9.8[kgf･m]・第1轴～第6轴在控制画面上分别以J1～J6表示基本规格的读法最大可搬重量手腕部166kg２１0kg第１手臂上的负载45kg（最大90kg）手腕容许的静负载扭矩第4轴951N･m1,337N･m第5轴951N･m1,

6、337N･m第6轴490N･m720N･m手臂容许的最大惯性力矩第4轴88.9kg･m２141.1kg･m２第5轴88.9kg･m２141.1kg･m２第6轴45.0kg･m２79.0kg･m２重复定位精度±0.1mm±0.15mm安装方法地面安装安装条件环境温度：0～45℃环境湿度：20～85%RH（无冷凝）允许高度：海拔1,000ｍ以下安装面的允许震动：0.5G（4.9m/s2）以下本体重量960kg990kg可搬运物件的重量使用时对环境的要求可达到的工作精度・3.14[rad]=180[°],1[N･m]=1/9.8[kgf

7、･m]・第1轴～第6轴在控制画面上分别以J1～J6表示动作范围图示基本规格的动作范围，是按照手腕回转轴的中心点A为基准来画的。SRA166-01为例当装上工具（抓手）的时候请注意这部分的长度要变大。手臂干涉半径