行业标准：GBT 12644-2001 工业机器人 特性表示.pdf

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1、前言本标准等效采用国际标准国际标准化组织于年开始对进行修订年发布了新版本根据该标准技术内容对我国的国家标准工业机器人特性表示进行修订技术内容的重要改变有规定了制造商应如何表示机器人的特性所适用的机器人用途增加了机加工涂胶密封检验删去了有关坐标系的章条删除了年版本的附录工业机器人工作空间作图法附录中表格增删了相应的内容本标准自实施之日起代替本标准的附录和附录是提示的附录本标准由中国机械工业联合会提出本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口本标准由北京机械工业自动化研究所负责起草本标准主要起草人董瑞翔胡景種前言国际标准化组织是一个世界性的国家标准团体成员

2、团体的联合机构国际标准的制订工作通常由技术委员会完成对关心已建立的技术委员会项目的每个成员团体都有权派代表参加该委员会项目的工作与有协作关系的官方和非官方的国际组织也可以参加工作在电工技术标准化的各个方面都与国际电工委员会密切合作各技术委员会所采纳的国际标准草案为了投票表决要散发到各成员团体作为国际标准发布至少需要参加投票的成员团体的赞同国际标准是由工业自动化系统与集成技术委员会的制造环境用机器人分技术委员会制定的的第二版是对第一版进行技术上的修订而成它删除和代替本标准的附录和附录仅供参考引言是涉及操作型工业机器人一系列国际标准中的一部分其他的国际标准包括

3、的内容有安全性能规范及其测试方法坐标系术语以及机械接口等用于制造业的操作型工业机器人的数量正在恒定地增长并且已强调需要制定有关机器人特性表示和规格的标准格式的目的是有助于用户和制造商了解各种类型的机器人并进行比较则包含了末端执行器自动更换系统特性表示的格式和词汇本国际标准的附录给出了机器人规格表示的推荐格式附录给出了性能规范符号的说明注在本国际标准中所使用的术语机器人即操作型工业机器人中华人民共和国国家标准工业机器人特性表示代替范围本标准规定了制造商应如何表示机器人的特性引用标准下列标准所包含的条文通过在本标准中引用而构成为本标准的条文本标准出版时所示版本

4、均为有效所有标准都会被修订使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性工业机器人安全规范工业机器人性能规范及其试验方法工业机器人词汇工业机器人圆形机械接口工业机器人坐标系和运动命名原则定义本标准采用已给出的定义并使用下列定义工作空间中心当手臂中的每个主动关节处于其运动范围中间位置时手腕参考点的位置称为工作空间中心单位除非另外指出所有单位如下角度以弧度或度为单位时间以秒为单位力以牛为单位质量以千克为单位速度以米秒弧度秒或度秒为单位特性总则制造商应提供与各种特性和要求相关的资料这些特性和要求是作为机器人文件的一部分在本章中作了说明应用制造商应指明机器人被

5、预期的主要应用领域典型应用示例为搬运中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局批准实施装配点焊弧焊机加工喷漆涂胶密封检验动力源制造商应指明所有外部的动力源包括机器人操作本身如机械结构运动执行器控制辅助设备例如夹持器所需动力源的类型例如电动的液压的气动的或混合的连同每种所需消耗的最大动力这些指标亦应包括所许可的范围和波动制造商亦应指明用于控制轴和辅助运动的动力类型例如电动的液压的气动的当使用多于一种动力时制造商的说明中应包含一个分类细目机械结构制造商应指明机械结构的类型和机构轴数在结构外形图中应给出详细的各轴动作此图也可以是描述工作空间图样中的一部分见图图机械结

6、构示例直角坐标型机器人圆柱坐标型机器人极坐标型机器人关节型机器人如果机器人是可移动的则应指明导向的方式工作空间在一张图样中至少应画出两个视图来说明手腕参考点的工作空间的边界视图中包含有校正位姿和工作空间中心一个视图是在机座坐标系平面内见机器人手臂达到的最大轨迹的投影另一视图是在机座坐标系平面上机器人手臂达到的最大轨迹的投影图样中亦应给出副关节轴在手腕参考点的工作空间中在某些点上的运动界限信息见图的轴机器人示例和图的轴机器人示例建议在图样中以表格的形式给出工作空间的细目和副关节轴的运动范围如图和图所示单位标号手腕参考点校正位姿第轴第轴手腕参考点工作空间副关节

7、轴运动范围空间点第轴第轴图轴机器人工作空间示例单位标号手腕参考点校正位姿第轴第轴第轴手腕参考点工作空间副关节轴运动范围空间点第轴第轴第轴图轴机器人工作空间示例坐标系制造商应按的规定标明机座坐标系和机械接口坐标系并指出与的不同处外形尺寸和质量制造商应标出机械结构和控制单元的外形尺寸单位为及质量单位为机座安装面为了确保机器人的安全操作和达到所规定的性能制造商应提供机座安装面的说明以图样来说明和对于安装所需的建议机械接口为了将末端执行器安装于机器人手腕上制造商应给出机械接口的说明包括图样规格和必须的建议如有可能应提供所引用的国际标准编号如控制制造商应指明控制单元

8、的种类及相关的信息如功能专门的规定如控制方案任务程序存储器基本容量