过程控制工程3控制系统性能指标与PID控制律课件.ppt

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1、PID反馈控制器基本要求掌握单回路控制器“正反作用”的选择原则；掌握单回路控制系统的常用性能指标；掌握PID控制律的意义及与控制性能的关系。控制器的“正反作用”选择问题问题：如何构成一个负反馈控制系统？控制器的“正反作用”选择定义：当被控变量的测量值增大时，控制器的输出也增大，则该控制器为“正作用”；否则，当测量值增大时，控制器输出反而减少，则该控制器为“反作用”。选择要点：使控制回路成为“负反馈”系统。选择方法为：（1）假设检验法，先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统；（2）回路判别法，先画出控制系统的方块图，并确定回路除控制器外的各环节作用

2、方向，再确定控制器的正反作用。控制器的作用方向选择：假设检验法根据控制阀的“气开气关”的选择原则，该阀应选“气开阀”，即：u↑→Rf↑.(Why?)假设温度控制器为正作用，即：Tm↑→u↑；则结论：该控制器的作用方向不能为正作用，而应为反作用.控制器的作用方向选择：回路判别法回路判别法的要点：（1）反馈回路中负增益环节（包括比较器）数为奇数；（2）对控制器而言，“正作用”是指Tm↑→u↑。控制系统的性能评价讨论：如何评价或比较不同控制系统的性能？控制系统常用的性能指标稳态余差：衰减比：振荡周期T，调节时间ts.上升时间tr,峰值时间tp.纯比例控制器控制器增益Kc

3、或比例度δ对系统性能的影响：增益Kc的增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降（当系统稳定时，调节频率提高、最大偏差下降）；比例增益对控制性能的影响积分时间Ti对系统性能的影响引入积分作用的根本目的是为了消除稳态余差，但使控制系统的稳定性下降。当积分作用过强时（即Ti过小），可能使控制系统不稳定。积分作用对控制性能的影响理想的比例积分微分控制器微分时间Td对系统性能的影响微分作用的增强（即Td增大），从理论上讲使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但高频噪声起放大作用。对于测量噪声较大的对象，需要引入测量信号的平滑滤波；而微分作用主要适合于特性一阶滞

4、后较大的广义对象，如温度、成份等。微分作用对控制性能的影响问题：控制作用的变化过大，对噪声敏感，如何克服？实际的比例积分微分控制器其中Ad为微分增益结论介绍了单回路控制器“正反作用”的选择原则；描述了单回路系统的常用性能指标；讨论了PID控制律的意义及与控制性能的关系。控制器的“正反作用”选择问题:如何选择控制阀的“气开气关”？如何选择温度控制器的正反作用，以使闭环系统为负反馈系统？