AX-12完整中文资料.doc

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1、MainSpecifications主要规格精度0.35°操作角度300°或转动电压7V〜10V(推荐电压：9.6V）最大电流900mA工作温度-5〜85℃℃控制信号数字信号协议类型半双工异步串行通信（8位，1位停止位，无奇偶校验）物理连接多降式TTL电平（总线型）ID最多254个ID（编号0〜253）比特率7343bps〜1Mbps反馈类型位置，温度，负载，输入电压等ConnectiontoUART　　连接到UARTTocontroltheDynamixelactuators,themaincontrollerneedstoconvertitsUARTsignalst

2、othehalfduplextype.Therecommendedcircuitdiagramforthisisshownbelow.为了控制Dynamixel舵机，主控制器需要转换UART信号为半双工类型。建议电路图所示。ThepowerissuppliedtotheDynamixelactuatorfromthemaincontrollerthroughPin1andPin2oftheMolex3Pconnector.(ThecircuitshownaboveispresentedonlytoexplaintheuseofhalfduplexUART.TheCM-5

3、controlleralreadyhastheabovecircuitrybuiltin,thustheDynamixelactuatorscanbedirectlyconnectedtoit)Dynamixel的电源供应器是从主控制器通过Molex3P连接器的PIN1引脚和PIN2引脚。（如上图所示的电路是唯一解释使用半双工的UART。CM-5控制器已经建成上述电路，从而Dynamixel舵机可直接连接到它）ThedirectionofdatasignalsontheTTLlevelTxDandRxDdependsontheDIRECTION_PORTlevelast

4、hefollowing.数据传输方向信号的TTL电平TxD和RxD取决于DIRECTION_PORT电平。•WhentheDIRECTION_PORTlevelisHigh:thesignalTxDisoutputasData•当DIRECTION_PORT高电平时：TxD口输出数据•WhentheDIRECTION_PORTlevelisLow:thesignalDataisinputasRxD•当DIRECTION_PORT低电平时：RxD口输入数据HalfDuplexUARTAmulti-dropmethodofconnectingmultipleDynamixe

5、lactuatorstoasinglenodeispossiblebyusingthehalfduplexUART.ThusaprotocolthatdoesnotallowmultipletransmissionsatthesametimeshouldbemaintainedwhencontrollingtheDynamixelactuators.半双工的UART只有使用半双工的UART才能在单一节点使用多降法连接多个Dynamixel舵机。因此，一个协议，不允许同时控制多个Dynamixel舵机。3.CommunicationProtocol通信协议3-1.Comm

6、unicationOverview　PacketThemaincontrollercommunicateswiththeDynamixelunitsbysendingandreceivingdatapackets.Therearetwotypesofpackets;the“InstructionPacket”(sentfromthemaincontrollertotheDynamixelactuators)andthe“StatusPacket”(sentfromtheDynamixelactuatorstothemaincontroller.)数据包　主控制器通信与D

7、ynamixel舵机通过发送和接收数据包。有两种类型的数据包;“命令包”（从主控制器发送至Dynamixel舵机）和“状态数据包”（从Dynamixel舵机发送至主控制器。）CommunicationForthesystemconnectionbelow,ifthemaincontrollersendsaninstructionpacketwiththeIDsettoN,onlytheDynamixelunitwiththisIDvaluewillreturnitsrespectivestatuspacketandperformthere