ABB 外轴参数调整手册.pdf

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1、外轴参数调整一、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。二、配置外轴参数2.1加载参数2.1.1在示教器上点击ControlPanel进入Configuration选项，选择File，Loadparameters加载通用的参数文件：

2、2.1.2选择：Loadparametersifnoduplicates然后选择如下路径加载参数：MediapoolRobotWare_5.XX.XXXXutilityAdditionalAxisDM1General，然后选择相应的文件加载；2.1.3重启系统。2.2配置参数2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且定义如下参数NameStandbyState:Yes/NoActivateatStartUpDeactivationForbiddenUseSingle12.2.2在M

3、otion中选择Single定义Single；NameSingle2.2.3在Motion中选择SingleType定义外轴的种类；有以下几种选项可以选择：TRACK;FREE_ROT;EXT_POS;TOOL_ROT;2.2.4在Motion中选择Joints，为外轴指定外轴的序号；如：第10个轴对应与robtarget中的eax_d2.2.5在Motion中选择Arm,定义外轴的运动范围；UpperJointBound;LowerJointBound;2.2.6在Motion中选择AccelerarionDa

4、ta,定义外轴加速和减速运动参数；NominalAcceleration；NominalDeceleation；2.2.7在Motion中选择Transmission,定义外轴与传动比相关的参数；（这些参数与减速机相关）TransmissionGearRatio；RotatingMoveTransmissionHighGearTransmissionLowGear2.2.8在Motion中选择MotorType，定义下面的参数；（这些参数有电机供应厂商提供）PoleparisKePhasetophase(

5、Vs/Rad)Maxcurrent(A)Phaseresistance（ohm）Phaseinductance（H）2.2.9在Motion中选择MotorCalibration，定义下面的参数；Calibrationoffset；通过Finecalibration获得；Commutatoroffset：电机供应商提供；2.2.10在Motion中选择StressDutyCycle，定义最大扭矩和最快转速；TorqueAbsoluteMax;SpeedAbsoluteMax;Note：如果TorqueAbs

6、oluteMax太大会造成配置错误，因此通常定义如下：TorqueAbsoluteMax<1.732×KePhasetoPhase×MaxCurrent;通过计算出的值适当的减小（5～10）；2.2.11重启系统；三、参数调整3.1.检测电机的连接正确性这段主要讲述应用ABB标准的程序Commutation来验证电机参数是否配置合理，主要验证以下几项功能：寻找同步永磁电机的Commutation的值；检查电机的相序是否正确；检查电机的电机对是否设置正确；检查Resolver的连接是否良好。3.1.1在Motion

7、中选择Drivesystem,将Current_vector_on设置为TRUE，然后重新启动系统，并且运行程序Commutation；Debug→CallServiceRoutine→Commutation。3.1.2检查电机的相序连接是否正确；通过示校器控制电机的相正方向旋转，从安装杆看相电机，如果旋转方想为顺时针方向，则电机的相序连接正确，如下图所示：如果电机旋转方向不正确，则可以通过改变接线方式来纠正：如将RST改为SRT，RTS，TSR等。3.1.3检测电机的电极对，单步执行Commutaion程序，则每执行一

8、步电机会旋转1/16圈。3.1.4检测Resolver的连接，单步执行Commutation程序，如果Resolver连接正确，电机转动的角度会增加。3.2.调整Commutaion的值需要准备一个24V的直流电源和继电器。ABB的标准电机的Commutationoffset值都为1.5708。禁止电机（Deact