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时间：2020-07-05
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1、十二、直流电动机速度控制模型建立如图所示，和分别为电枢回路电阻和电感，为机械旋转部分的转动惯量，为旋转部分的粘性摩擦系统，为电枢电压，为电动机转动速度，为电枢回路电流。通过调节电枢电压，控制电动机的转动速度。电动机负载变化为电动机转动速度的干扰因素，用负载力矩表示。根据直流电动机的工作原理及基尔霍夫定律，直流电动机有四大平衡方程：（1）电枢回路电压平衡方程式中，为电动机的反电势。（2）电磁转矩方程式中，为电枢电流产生的电磁转矩，为电动机转矩系数。（3）转矩平衡方程式中，为机械旋转部分的转动惯量，为旋转部分的粘性摩擦系数。
2、（4）由磁感应关系，得根据上述的四个平衡方程式，可建立起系统的输出量、干扰量与输入量之间的传递函数建立起直流电动机的结构图为直流电动机参数为，,,。得到系统的阶跃响应曲线为
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