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1、·商丘工学院2016-JX-SJ080202-115本科毕业设计一种吸盘式搬运机械手的设计与研究学院机械工程学院专业机械设计制造及其自动化学号4112020407学生周成指导教师保恒高威提交日期2016年05月23日Word资料·诚 信 承诺书本人重承诺和声明:我承诺在毕业论文撰写过程中遵守学校有关规定,恪守学术规,此毕业设计中均系本人在指导教师指导下独立完成,没有剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果,没有篡改研究数据,凡涉及其他作者的观点和材料,均作了注释,如有违规行为发生,我愿承担一切责任,接受学校的处
2、理,并承担相应的法律责任。毕业设计作者签名： 年 月 日 Word资料·摘要根据工厂的实际环境和自动化设备的布局，设计了六个自由度的关节型吸盘式搬运机械手，它基本能够到达空间的任意位置，实现物品的准确转移。通过查阅相关资料，结合各方面的因素，确定了机械手的总体设计方案，通过相关的技术参数的查阅，确定了手臂、吸盘等参数的标准化。在此基础上通过采样、分析、计算、校验，确定了各部件的结构尺寸，以及电机、减速器规格的选择。通过solidworks软件，根据相关尺寸的大小，绘制出机械手的三维实体
3、模型，并且绘制出相应的工程图。对吸盘机械手进行运动学分析及手臂的位移、速度、加速度等运动仿真，模拟出机械手的运动轨迹，绘制出机械手的运动参数曲线图，并能够实现物品迅速准确转移到目的地的动作。关键词：吸盘式关节型机械手；机器臂结构分析；结构设计；三维设计；运动学仿真Word资料·ASTRACTAccordingtothelayoutoftheactualplantenvironmentandautomationequipment,thedesignofthesixdegreesoffreedomarticul
4、atedsuctioncuptypemanipulator,whichcanbasicallyarriveatarbitrarylocationinspace,torealizetheaccuratetransfer.Throughaccesstorelevantinformation,combinedwithvariousaspectsoffactors,todeterminetheoveralldesignschemeofthemanipulator,throughaccesstorelevanttec
5、hnicalparameterstodeterminethearm,standardizationofdiskparameters.Onthisbasis,throughsampling,analysis,calculationandvalidation,todeterminethestructuresizeofeachcomponent,andthemotor,decelerationdevicespecification.BySolidWorkssoftware,accordingtothesizere
6、latedtothesizeofthedrawthethree-dimensionalentitymodelofthemanipulator,anddrawthecorrespondingengineeringdrawings.Themanipulatorsuckerforkinematicsanalysisandarmofthedisplacement,velocityandaccelerationofmotionsimulation.Simulationofthetrajectoryofthemanip
7、ulatordrawmanipulatormotionofparametriccurves,andcanrealizethegoodsquicklyandaccuratelytransferredtothedestinationoftheaction.Keywords:Articulatedmanipulator；Robotarmstructureanalysis；Structuredesign；Three-dimensionaldesign;KinematicssimulationWord资料·目录1绪论
8、11.1引言11.2关节机械手研究概况21.2.1国外研究现状21.2.2国研究现状21.3关节机械手的总体结构31.4主要容41.5本章小结52总体方案设计62.1机械手工程概述62.2工业机械手总体设计方案论述62.3机械手机械传动原理72.4机械手总体方案设计82.5本章小结93机械手大臂部结构设计103.1大臂部结构设计的基本要求103.2大臂部结构设计103.3大臂电机及减速器选型103.4减速器参数的
