合肥工业大学顾绳谷《电机及其拖动基础》第八章讲义.ppt

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1、第八章电力拖动系统的动力学基础第一节电力拖动系统的运动方程式电力拖动装置可分为电动机、工作机构、控制设备及电源等四个组成部分在许多情况下，电动机与工作机构并不同轴，而在二者之间有传动机构，它把电动机的运动经过中间变速或变换运动方式后再传给生产机械的工作机构1机电系一、运动方程式对于直线运动对于旋转运动式中m与G——旋转部分的质量（kg）与重量（N）ρ与D——惯性半径与直径（m）转动惯量单位为式中称为飞轮惯量（），2机电系1、当电动机静止或等速旋转，电力拖动系统处于稳定运转状态下。2、当电力拖动系统处于加速状态3、当电力拖动系统处于减速状态二、运动方程式中转矩的正负符号分析运动方程式的一

2、般形式规定某个转动方向为正方向，则转矩T正向取正，反向取负；阻转矩Tz正向取负，反向取正。3机电系三、各种形状旋转体转动惯量的计算近年来，随着制造业自动化程度的提高，各种各样的机器人越来越广泛地应用于生产第一线。这一类生产机械的转动惯量是机器人控制系统中的重要参数。因此，需要计算各种形状旋转体的转动惯量1.旋转轴通过该物体的重心时，转动惯量可以按以下公式计算：式中，—该物体某个组成部分的质量；—该部分的重心到旋转轴的距离。对质量连续分布的物体用相应的定积分计算:4机电系2.旋转轴为不通过该物体重心的任意轴时，这时该旋转物体的转动惯量是它围绕着不通过其重心的任意转轴旋转的转动惯量与它围绕

3、穿过自身重心且平行于该任意轴线旋转的转动惯量之和根据以上方法，可以推导出几种常见的旋转物体转动惯量的计算方法如下：1．以ρ为半径，以O为旋转轴线，质量为m的旋转小球（小球自身的半径与ρ相比充分小）的转动惯量：5机电系2，圆环柱体3，圆柱体自身的中轴线O为旋转轴线6机电系4，长度为L，宽度为d，质量为m的长方体如果宽度d与长度L相比充分小,则为5.长方体的质量为m，以O为旋转轴线7机电系6.旋转圆锥体7.圆柱体（圆杆），转轴垂直于圆杆的轴线且穿过它的重心8机电系8.圆柱体（圆杆），转轴垂直于圆杆的轴线且距离圆杆一端的距离为d9机电系第二节工作机构转矩、力、飞轮惯量和质量的折算以电动机轴为

4、折算对象，需要折算的参量为：工作机构转矩，系统中各轴（除电动机轴外）的转动惯量。对于某些作直线运动的工作机构，还必须把进行直线运动的质量及运动所需克服的阻力折算到电动机轴上去等效折算图传动图10机电系一、工作机构转矩的折算折算的原则是系统的传送功率不变式中，j——电动机轴与工作机构轴间的转速比如果传动机构为多级齿轮或带轮变速，则总的速比应为各级速比的乘积。11机电系二、工作机构直线作用力的折算根据传送功率不变三、传动机构与工作机构飞轮惯量的折算12机电系四、工作机构直线运动质量的折算折算的原则是转动惯量中及质量中储存的动能相等，即有（因为，，，）[例8-1]刨床传动系统如图所示。若电动

5、机M的转速为n=420r/min，其转子（或电枢）的飞轮惯量工作台重工件重各齿轮齿数及飞轮惯量见表。齿轮8的节距t8=25.13mm。求刨床拖动系统在电动机轴上总的飞轮惯量。13机电系齿轮号12345678齿数Z2055306430783066飞轮惯量4.1220.109.8128.4018.6041.2024.5063.75解1）旋转部分14机电系齿轮8转速2）直线运动部分工作台速度3）刨床拖动系统在电机轴上总的飞轮惯量15机电系第三节考虑传动机构损耗时的折算方法一、考虑传动机构损耗的简化方法（一）工作机构转矩的简化折算1．电动机工作在电动状态2．电动机工作在发电制动状态16机电系使

6、用多级传动时（二）工作机构直线作用力的简化折算1．电动机工作在电动状态2．电动机工作在发电制动状态在提升与下放时传动损耗相等的条件下，下放传动效率与提升传动效率之间有下列关系。17机电系二、考虑传动机构损耗的较准确方法（一）电力拖动系统处于稳定运转状态下折算到电动机轴上的阻转矩Tz0——不考虑传动损耗时折算到电动机轴上的阻转矩ΔT——由于传动机构的摩擦所引起的附加转矩下放时18机电系（二）电力拖动系统处于加速运转状态下在这种情况下，附加摩擦转矩ΔT0不能认为与Tz0成正比，因为此时传送通过传动机构，除了Tz0外，还有惯性转矩。惯性转矩从系统的一个区段传送到另一个区段时，要发生变化。等效

7、拖动系统及系统中传送转矩的变化图ΔTi第i个部件的总摩擦转矩T0i第i个部件的空载摩擦转矩进入第i个传动机构的转矩19机电系第一个部件的转矩（即为电动机转矩）传送到第二个部件上的转矩传送到第三个部件上的转矩20机电系可得传送到第四个部件上的转矩传送到最后第（m＋1）个部件上的转矩为21机电系工作轴的转矩为可整理成如下的形式与以下电动机轴上的转矩式相比较可见22机电系第四节生产机械的负载转矩特性在运动方程式中，阻转矩（或称负载转矩）Tz与转速n的