机械手夹持器设计.pdf

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1、摘要这次毕业设计我选的题目是机械手夹持器设计，本课题是针对流水线自动化生产而设计的机械夹持器。本课题包括机械夹持器总体设计、计算；液压传动系统的设计与计算、部件和零件设计。机械手与机器人的联系非常密切，机械手的应用和发展，大大促进了智能机器人的研制。同时，机械手是一门应用很广的学科，它几乎在各个部门和学科都有应用，尤其在机械工业和铁路工业中。我所设计的夹持器基本要求如下：（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；（2）手指应具有一定的开闭范围；（3）应保证工件在手指内的夹持精度；（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；（5）应考虑通用性和特殊要求。设计参数及要求如下：（1

2、）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；（2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110120mm/s，1s抓紧,夹持速度20mm/s；（3）工件的材质为5kg，材质为45#钢；（4）夹持器有足够的夹持力；（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力关键词：机械手，夹持器，手指，液压缸。abstractInthe graduationdesign,The topic Ichoose ismanipulatorgrippersdesign,thistopic isdesigned forautomatic productionline o

3、fmechanicalgrippers. The topicsinclude mechanicalgrippersoveralldesignand calculation;Hydraulic transmission systemdesignand calculation,componentsand partsdesign.Contact withthe robot manipulator,veryclose tothe developmentand applicationofthe manipulator,greatly promote the develo

4、pmentofintelligentrobots.Meanwhile,manipulatorisan applicationisverywide subject,italmostinall departmentsand disciplineshave applications,especiallyinthe machineryindustryand railwayindustry.Idesigned bygrippersbasic requirementasfollows: (1)should have appropriate clamping forcean

5、d driving force; (2)finger should have certainopenand close range; (3)should guaranteethe clamping workpieceprecisioninthe finger; (4)require compactstructure, lightweight,highefficiency; (5)should consider the versatilityand specialrequests.Designparametersand requirementasfollows:

6、 (1)withfinger type grippers,execute the movementsforgrasp relax; (2)the diameter workpiece mustpromptly80mm relaxa maximumdistanceoftwo catchfor110120mm/s,1sgrasps,gripping speed 20mm/s; (3)the workpiece materialfor5kg,materialfor45 # steel; (4)grippershave enoughclamping force; (5

7、)grippersconnected inthe armbyflange. Powered byhydraulic cylinder Keywords: manipulator,grippers,finger,hydraulic cylinder.目录第一章前言..................................................................................................................4 1.1机械手的概述...........................

8、...................