动态误差系数法.ppt

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1、自动控制原理自动控制原理本次课程作业（13）3—29,30,33,37,39课程回顾§3.6.1误差与稳态误差误差定义:(1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差稳态误差：(1)静态误差；(2)动态误差§3.6.2计算稳态误差的一般方法（1）判定系统的稳定性（2）求误差传递函数（3）用终值定理求稳态误差§3.6.3静态误差系数法（1）静态误差系数:Kp,Kv,Ka（2）计算误差方法（3）适用条件§3.6.4干扰作用引起的稳态误差分析1）系统稳定2）按输入端定义误差3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道举例例1系统结构图如图所示，当r(t)=t时，要求es

2、s<0.1，求K的范围。解.K0K31+0.6K2s0s1s2s3Routh3(1+0.6K)-2K33-0.2K>0K<15K>010

3、间变化的规律无法获得。用动态误差系数法可以研究误差中的稳态分量随时间的变换规律。§3.6.5动态误差系数法(2)(1)动态误差系数法解决问题的思路§3.6.5动态误差系数法(3)例1两系统如图示,要求在4分钟内误差不超过6m,应选用哪个系统?已知：解①.(2)动态误差系数的计算方法—①系数比较法②长除法比较系数：§3.6.5动态误差系数法(4)例1两系统如图示,要求在4分钟内系统不超过6m应选用哪个系统?已知：解.②§3.6.5动态误差系数法(5)说明：es(t)是e(t)中的稳态分量解.比较系数得例2以例1中系统(1)为例§3.7线性系统时域校正（1）校正：采

4、用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可调整的装置（校正装置），用以改善系统性能，使系统满足指标要求。校正方式：串联校正，反馈校正，复合校正§3.7线性系统时域校正（2）§3.7.1反馈校正反馈的作用（1）减小被包围环节的时间常数（2）深度负反馈可以有效降低被包围环节的影响（3）局部正反馈可提高环节增益§3.7.1反馈校正(1)例2系统结构图如图所示。（1）Kt=0时系统的性能?（2）Kt时，s,ts变化趋势?x=0.707时,s,ts=？（3）Kt，r(t)=t，ess变化趋势?x=0.707时,ess=？解.(1)时系统结构不稳定！(2)时(2)时(3)

5、§3.7.2复合校正例4系统结构图如图所示(1)确定K1,K2，配置极点于l1,2=-5j5；(2)设计G1(s)，使r(t)=t作用下essr=0；(3)设计G2(s)，使n(t)作用下en(t)≡0。解.(1)(1)(2)(3)(1)线性系统的时域分析与校正第三章小结时域分析法小结（1）自动控制原理1～3章测验题一.单项选择题(在每小题的四个备选答案中，选出一个正确的答案，将其题号写入题干的○内，每小题2分，共32分)1．适合于应用传递函数描述的系统是A．非线性定常系统；B．线性时变系统；C．线性定常系统；D．非线性时变系统。○时域分析法小结（2）2．某0

6、型单位反馈系统的开环增益为K，则在输入下，系统的稳态误差为A．0；B．；C．；D．。○3．动态系统0初始条件是指t<0时系统的A．输入为0；B．输入、输出以及它们的各阶导数为0；C．输入、输出为0；D．输出及其各阶导数为0。○时域分析法小结（3）○4．若二阶系统处于无阻尼状态，则系统的阻尼比ξ应为A．0<ξ<1；B．ξ=1；C．ξ>1；D．ξ=0。○5．在典型二阶系统传递函数中,再串入一个闭环零点，则A．超调量增大；B．对系统动态性能没有影响；C．峰值时间增大；D．调节时间增大。时域分析法小结（4）○6．讨论系统的动态性能时，通常选用的典型输入信号为A．单位阶跃

7、函数；B．单位速度函数；C．单位脉冲函数；D．单位加速度函数。○7．某I型单位反馈系统，其开环增益为，则在输入下，统的稳态误差Ａ.０；Ｂ.；Ｃ.；Ｄ.。时域分析法小结（5）○9．二阶系统的闭环增益加大Ａ．快速性越好；Ｂ．超调量越大；Ｃ．峰值时间提前；Ｄ．对动态性能无影响。○8．典型欠阻尼二阶系统的超调量，则其阻尼比的范围为Ａ．；Ｂ．；Ｃ．；Ｄ．。时域分析法小结（6）○10．欠阻尼二阶系统的，都与Ａ．有关；Ｂ．无关；Ｃ．有关Ｄ．无关。○11.典型欠阻尼二阶系统若不变，变化时Ａ．当时，；Ｂ．当时，；Ｃ．当时，；D．当时，不变。时域分析法小结（7）○12．稳态速度误差

8、的正确含义为（A为常值）