三菱、东元、台达以及松下伺服系统的培训资料,包括原理、功能以及性能等内容.ppt

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1、教育訓練伺服驅動器PLC定位指令VPS伺服1三菱MITSUBISHI2東元TSDATSTA3台達4有可能松下Panasonic驅動器的應用就我們東莞迅得而言學好一種牌子的驅動器，我們須要了解些什麼？？（當然是最基礎的）1分子齒輪比它可以有效的改變我們的速度和精度2：手動正反轉3：改變馬達的運轉方向4：一些基本的增溢調整5：常用的參數和常用的報警上位機也很重要？只懂驅動器位不懂上位機也不好比如說：我們的208現在伺服全程用三段速度控制，我們要想它動作比教好看，光調驅動器，是很難達到那種比較理想的狀態。上位機給驅動器的PULSE是否平滑，

2、換速位置是否恰當。伺服系统原理和构成伺服系统是自动控制系统中的执行单元，是把上位控制器的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。主要有上位控制器、伺服放大器、伺服电机、回授编码器、组成指令部马达驱动器控制值驱动值回授(编码器）伺服基础内容上位控制器：动作指命信号的输出装置，即指令部、上位机。常见的上位机有那些呢？这些上位机的指令信号分别是什么呢？指令信号形式可以分为pulse和模拟量电压，A系列具有通讯功能CNC定位模块/模拟量模块工控机/运动控制卡其他脉冲发生器、其他模拟量装置上位控制器PLC增量式编码器和绝对式编码器的区别？增

3、量编码器和绝对式编码器在分辨率上没有任何差别，只是在回零方式上存在一定差异。对于绝对式编码器在伺服回零一次后，伺服断电前，伺服电机编码器的当前位置等数据被送入伺服寄存器记录起来，寄存器通过电池开保存数据。当下次开机时，伺服自然就知道伺服电机的当前位置。从而保证不必每次开机执行回零动作。主要被应用于如生产线型有多台伺服工作，回零工作会影响工序正常执行，或者生产影响效率！多关节的伺服联动机构，如浮动平台等对于增量式编码器没有上述功能，所以只能通过回零来确认伺服当前的位置！但这并不会影响伺服电机的任何特性！也是应用最为广泛的类型。在CNC机

4、床上，也常常选择回零动作来消除机械累计误差和消除反向间隙。伺服電機內部結構开环控制：没有检测装置，或者不反馈机床的位移量到控制器。就位置控制而言，指令信号形式多为pulse半闭环控制：检测装置安装伺服电机上，间接反馈机床的位移量到控制器，不考虑机械误差。全闭环控制：检测装置安装机床本体上，直接反馈机床的位移量到控制器。后二者，就位置控制而言指令信号形式多为模拟量电压。控制系统伺服系统伺服电机机床本体控制系统的控制类型检测装置光栅反馈考虑全部误差影响PG分周比不考虑实际存在的机械误差编码器反馈检测装置三菱伺服東元驅動器台達驅動器台達驅動

5、器參數台達驅動器位置控制模式參數設置1-00脈沖方式選擇為1CW/CCW位置控制模式台達驅動器位置模式1Pr模式(端子輸入)2Pt模式(內部寄存器輸入)什麼是Pr模式驅動器接受位置命令，控制電機到目標位置，位置命令由端子輸入，信號形態為脈沖Pt模式驅動器接受位置命令，控制電機到達目標位置，位置命令由內部寄存器提供(8組)是否可以不要10GM？台達驅動器是否可以不用定位模塊：是可以的，因為台達位置模式的PT模式，它有8組寄存器，每一組有一個速度，和一個位置。而我門司就用一組寄存器，來不斷更新它的數據，而且它有命令到達信號輸出，和中斷輸入

6、唯一的就是開門保護可能有點問題，驅動器有個參數選擇：指令中斷跑完剩下的和指令中斷忽略剩下的。台達的每個參數都有它的通信地址PR模式暂停功能手册.12-12GTRG该功能需要DI信号HOLD配合实现!GTRGPR模式命令中止功能手册.12-13GTRG该功能需要DI信号CCLR和参数P2-50配合实现!GTRG连续扭力曲线,保护机台准时到达目标速度指令平滑功能TACC参数P1-34TDEC参数P1-35TSL参数P1-36手册.6-5.7-18功能开启后在加减速过程中，均使用3段式加减速曲线规划，提供运动命令的平滑处理，产生的速度和加速

7、度是连续的!当运转命令变动剧烈，造成马达抖动频繁，可使用此平滑功能于机构上，如此便可延长机械寿命在指令迅速转折瞬间，可利用此功能达到速度与加速度的连续平稳性在位置模式及速度模式下均具备S曲线指令平滑功能松下Panasonic伺服系統的位置控制模式主要精確的式位置　它這種控制模式可以精確到0.02個絲伺服的分辨率是怎樣計算的362/2500*伺間4A:指令脈沖分倍頻分子(1~17)4B:指令脈沖分倍頻分母(1~10000)換方向：當你想改變電機旋轉方向而不改變控制來的制令的極性把參數51：(0~1)57：JOG速度設定(0~500)

8、OG試運行方式下的JOG速度(r/min)如果有震動或有異聲調參數10~1542：指令脈沖輸入方式選擇0或2：正交脈沖指令方式1：CW/CCW脈沖指令方式3：脈沖符號方式JOG驅動器上電後正常顯示r0按set切入參數設定