格雷母线定位技术在.doc

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1、格雷母线定位技术在垃圾抓斗起重机配置武汉利德测控技术股份有限公司二00八年十二月自动化系统工程武汉利德测控技术股份有限公司1引言垃圾抓斗起重机是生活垃圾焚烧厂供料系统的核心设备，主要担负垃圾焚烧炉进料斗的供料和坑内垃圾的搬运、搅拌、倒垛、堆放等任务。其工作状态对于整个生活垃圾焚烧厂的正常运行起着非常关键的作用。一旦垃圾抓斗起重机出现故障，无法及时弥补而影响到垃圾焚烧炉的进料，将直接使整个生活垃圾焚烧厂陷于瘫痪状态。由于垃圾抓斗起重机在多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境工作，电控柜不设在吊车上，而是安放在封闭式控制室集中控制。因此垃圾抓斗起重机的位置识别功能十分重要，常规的方法是通过

2、旋转编码器来识别垛位，通过大量的行程开关实现操作区域防护、投料点定位，检修位置识别，由于现场工况太差，行程开关失效维护困难，拖令电缆信号太多不易更换，特别容易产生安全问题，自动化操作运行不起来。本方案提出采用格雷母线精确位置检测技术，非接触绝对位置检测方式工作，实时检测精度达5毫米，在多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境中可长期稳定工作，免维护。对整个料坑进行数字坐标化处理，通过触摸屏点击抓取和投料的位置，即可实现自动抓取、自动重复完成投料和倒垛、自动泊车等工艺操作，并具有实时动态计量、抓斗状态监测及故障诊断报警功能。2垃圾抓斗起重机工作特点2.1垃圾抓斗起重机的工艺要求垃圾抓斗起重

3、机一般采用桥式起重机，安装在垃圾池的上部，沿固定轨道行走，抓斗借助卷起装置可以到达垃圾池中每一个角落完成各项作业。根据垃圾焚烧气化工艺的规定，卸入垃圾池待焚烧的垃圾应满足以下工艺要求:1)卸入的垃圾应搬运到预定的区域，进行分区堆放，使垃圾在入炉焚烧前有1到2天的堆酵周期，以利于提高垃圾的燃烧热值;2)垃圾在入炉焚烧前应充分搅拌、移动和混合，使入炉垃圾的组成和性质保持一定的稳定性，便于后续垃圾焚烧工序稳定、正常进行;3)定期抓空、移开垃圾池内垃圾渗沥液排水口的垃圾，使垃圾在堆酵期间渗出的垃圾渗沥液及时从垃圾池排出，以提高垃圾在垃圾池内的沥干效果和垃圾的燃烧效率;4)垃圾焚烧前宜先将垃圾

4、投放在焚烧炉进料斗内，且焚烧炉进料斗应设在一定高度上，便于利用垃圾的自重实现适时供料和彻底焚烧等工艺流程。2.2垃圾抓斗起重机控制系统设计原则1)灵活、方便的硬件配置以保证系统的功能性要求与硬件系统的最合理的配合，从而构成最合理的性能价格比;2)极低的设备维护成本和系统管理成本，要求选择的自动化控制系统具备良好的可扩充性、开放性和在为多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境长期稳定运行。3格雷母线定位装置格雷母线位移检测系统以相互靠近的扁平状的格雷母线和天线箱之间的电磁耦合来进行位置检测，它是一种非常成熟的非接触绝对位置检测传感器,该传感器主要由四大部分构成:格雷母线、天线箱、地址编码发

5、生器、地址解码器。格雷母线类似一把有刻度的标尺，天线箱类似指针，指针指向的刻度即是当前位置值，无需初始参考点，定位精度5mm，可以连续在车上或地上得到位移量，地址信息可以通过数传电台或信号电缆进行传输。一条格雷母线可以供多台移动设备使用，而且长度可依工程真诚做人，用心做事～第2页总7页自动化系统工程武汉利德测控技术股份有限公司需要而定，多根格雷母线可拼接。防水、防油、防尘、耐酸碱，理论上无寿命极限。3.1格雷母线位置检测基本原理格雷母线位置检测传感器以相互靠近的扁平状的格雷母线和天线箱之间的电磁耦合来进行通信，并在通信的同时检测到天线箱在格雷母线长度方向上的位置。格雷母线位置检测有两

6、种工作方式:,地上检测方式:地址编码发射器安装在小车上，通过格雷母线接收地址信号，地址解码器安装在固定站上，在地面站完成地址检测;,车上检测方式:地址编码发射器安装在固定站，通过格雷母线芯线发射地址信号，天线箱、地址解码器安装在移动电机车上，电机车直接检测到地址。为了保证电机车运行的绝对安全和位置准确，本方案选择格雷母线通讯定位装置的精密地上检测方式，其检测精度为5mm。3.2格雷母线通信定位装置特点,非接触工作方式:非接触工作方式，无滑脱和磨损等故障;,绝对位置检测:能够连续地、高精度地检测绝对地址，位置检测精度达5mm，可以实现移动机车自动行走和全自动操作;,通信适用范围广:通过

7、电磁耦合来进行通信,不受环境条件限制，接收灵敏度高。例如在隧道内空间电磁波便很难传送，格雷母线能实现通信;,不受无管会管制;数据通信的载频为低频，所产生的电磁场只限于几米范围，辐射比工厂使用高频无线电通信系统容许的级别低，不需要向无管会申请即可使用;,兼容性好:位置检测和数据通信可以合用一根格雷母线电缆，施工方便、安装维护简单，占空间小，不影响现场外观，不改变现场设备;,抗干扰能力强:使用交叉扭绞结构及相位检测技术，天线箱与格雷母线两者间隙从30mm到30