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1、《自动控制原理》课程设计题目超前滞后校正器学院计算机与信息科学学院专业自动化（控制方向）年级2012级学号222012321042110姓名吕诗琦指导教师祁虔2014年06月06日目录1、题目要求12、matlab流程图13、matlab源程序24、matlab实现的图形44.1G(s)仅为1.853S2时的图形44.1.1根轨迹44.1.2阶跃响应图54.2添加超前滞后校止后54.2.1根轨迹图64.2.2阶跃响应图74.3增加开环偶极子74.3.1根轨迹图8432阶跃响应图9五、数据图分析9二阶线性系统的时域分析1、题目要求给原球杆系统
2、加上超前滞后矫止，使最后系统的性能达到我们设定的目标，及超调量小于30%,调节时间小于1.5s,开环比例系数大于30o2%matlab流程图3、matlab源程序%校正之前G=tf(1.853,[1,0,0]);C=feedback(G,1);%figure;%rlocus(G);%figure;%step(C)%开始校正Mp=0•3;Ts=l•5;kesai=sqrt((log(Mp))入2/((log(Mp))八2+pi八2));jita=4.4/Ts;%wn=jita/kesai;Ml=kesai:0.05:1;n=length(Ml
3、);M2=zeros();wn=zeros();M2(1)=jitA；fori=l:nM2(i+l)=M2(i)+0.5;wn(i)=M2(i)/Ml(i);endA=M11;B=M21;C=wn1;%xlswrite('C:UsersRISKYDesktopl.xlsx*,A,*Al:A131);%xlswrite('C:UsersRISKYDesktopl・xlsx*,B,*Bl:B13*);%xlswrite('C:UsersRISKYDesktopl・xlsx，,C,，Cl:C13，);fori=l:nSl=
4、-M2(i)+wn(i)*sqrt((Ml(i)A2)-1);angle_Sl=angle(SI);angle_A=2*angle(SI)-pi;angle_P=angle_Sl/2-angle_A/2;angle_Z=angle_Sl/2+angle_A/2;xubu=abs(imag(SI));Pc=real(SI)一xubu/tmn(angle_P);Pz=real(SI)-xubu/tan(angle_Z);length_Pz=l.853*abs(Sl-Pz);length_Pc=ebs(Sl-Pc)*abs(SI)A2;K=len
5、gth_Pc/length_Pz;Endfenzi=[1.853*KZK*1.853*abs(Pz)];fenmu=[1,abs(Pc),0z0];Gl=tf(fenzi,fenmu);Cl=feedback(Gl,1);figure;rlocus(G1);figure;step(Cl);%增加开环偶极子fenzi=[l.853%K*1.853*(abs(Pz)+0.1),0.l*abs(Pz)*1.853*K];fenmu=[1,(abs(Pc)+0.02),0.02*abs(Pc)/0z0];G=tf(fenzi,fenmu);C=fe
6、edback(G,1);figure;rlocus(G);figure;step(C)；4、matlab头现的图形4.1G⑸仅为型时的S24-1-1根轨迹1.5RootLocusVSPUOOCDS)s-xv0.5-0.5-10.15-1.5-0.2-0.15-0.1-0.0500.050.1RealAxis(seconds*1)4.1.2阶跃响应图4.2添加超前滞后校正后在杨萌林同学的启发下，让算出来的§以0.05递增直到1,以0.5递增，算出对应的Wn,而这样算出对应的S点。而通过分析，我们可以知道最后得到的S点应该是最优的。421根轨迹
7、图(spuoo①s)sx<403020100-10-20-30RootLocus-20-15-10-50RealAxis(seconds")5-40-30-254.2.2阶跃响应图4.3増加开环偶极子经过以上步骤，算出开环比例系数为16.0992,为了使开环比例系数大于30,这里添加一个开环偶极子:S+0.1S+0.02431根轨迹图(spuoo①s)sx<403020100-10-20-30RootLocus-20-15-10-5RealAxis(seconds")05-40-30-254.3.2阶跃响应图StepResponse1.41
8、.210.80.60.40.2000.20.40.60.8Time(seconds)a)pn=-duj<1.2五、数据图分析为了使系统的根轨迹通过期望的闭环极点，就必须在左半平面
