CAN总线错误处理机制及Bus off问题现象分析.pdf

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1、CAN总线错误处理机制-------------------------------------------------------------------------------------------及Busoff问题现象分析2014-12-13车载网络设计课DW1目录：CAN总线错误处理机制错误检测错误通知错误恢复Busoff问题现象分析Busoff的重要要求（我厂要求）Busoff问题现象分析总结CAN总线错误处理机制CAN总线特点之一：错误处理机制错误检测错误通知错误恢复CAN网络具有严格的错误诊断功能，该功能已固化在硅片之中，一旦错误被检测

2、，正在传送的数据帧将会立即停止而待总线空闲时再次重发直至发送成功，该过程并不需要CPU的干涉除非错误累计该发送器进入总线关闭（BusOff）经过计算，正常使用的CAN总线约一千年才会漏检出一个错误!CAN总线错误处理机制——错误检测可检测的错误位错误-BitError填充错误-StuffErrorACK错误-ACKError格式错误-FormErrorCRC错误-CRCErrorCAN总线错误处理机制——错误检测CAN总线错误处理机制——错误检测CAN总线错误处理机制——错误检测CAN总线错误处理机制错误检测错误通知错误恢复Busoff问题现象分析Buso

3、ff的重要要求（我厂要求）Busoff问题现象分析总结CAN总线错误处理机制——错误通知■错误管理的重要概念（ISO11898）Faultconfinement(错误界定)CANnodesshallbeabletodistinguishshortdisturbancesfrompermanentfailures.Defectivetransmittingnodesshallbeswitchedoff.Switchedoffmeansanodeislogicallydisconnectedfromthebus,sothatitcanneithersendnorrec

4、eiveanyframes.CAN节点可以区分常规错误和永久故障。有故障的发送节点将切换到离线状态。离线意味着在逻辑上与总线断开，既不能发送也不能接收。Error-active(主动错误)Anerror-activenodeshallnormallytakepartinbuscommunicationandsendanactiveerrorflagwhenanerrorhasbeendetected.Theactiveerrorflagshallconsistofsix(6)consecutivedominantbitsandshallviolatetheruleof

5、bitstuffingandallfixedformatsappearinginaregularframe.处于主动错误状态的节点能正常参与总线通信的收发和当检测到错误时将发送主动错误标志，错误标志由6个连续的显示位组成（这种连续的6个显示位与常规的填充位和其它帧固定格式不相同，正因为如此，硬件才容易区别）。CAN总线错误处理机制——错误通知■错误管理的重要概念（ISO11898）Error-passive（被动错误）Anerror-passivenodeshallnotsendanactiveerrorflag.Ittakespartinbuscommunicati

6、on,butwhenanerrorhasbeendetectedapassiveerrorflagshallbesent.Thepassiveerrorflagshallconsistofsix(6)consecutiverecessivebits.Aftertransmission,anerror-passivenodeshallwaitsomeadditionaltimebeforeinitiatingafurthertransmission.处于被动错误状态的节点不能发送主动错误标志。它能参与正常通信，但当检测到错误时发送的是被动错误标志。被动错误标志由6个连续

7、的隐性位组成。当发送结束后，处于被动错误状态的节点在下一次再次发送时之前需要等待一些额外时间。Bus-off（离线）Abus-offstateshallnothaveanyinfluenceonthebus.ItshallneithersendanyframesnorsendACK,errorframes,overloadframes.Whethersuchanodereceivesframesfromthebusdependsontheimplementation.Busoff状态下节点不允许对总线产生任何影响，此时节点既不会发送任何报文或是发送A