长货跨装挂车公路弯道路径建模与动态仿真.pdf

《长货跨装挂车公路弯道路径建模与动态仿真.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、第35卷第2期重庆大学学报Vol_35No．22012年2月JournalofChongqingUniversityFeb．2O12文章编号：1000—582X(2012)02—118—05长货跨装挂车公路弯道路径建模与动态仿真程博，杨育，罗雄，李斐(重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044)摘要：为确保大件产品公路运输的安全，针对长货跨装挂车运输过程中弯道通过能力差的问题，在分析长货跨装挂车的装载静态结构属性和车组动态转弯过程的基础上，构建了长货跨装挂车的路径转弯模型，提出了关键物理量坐标的迭代算法并实现了长货跨装挂车转弯路径的动态模拟仿真，为其在运输过程中顺利通过复

2、杂弯道提供工程指导。关键词：公路运输；动态仿真；长货跨装挂车；大件运输中图分类号：U492．3+36．5文献标志码：AModelinganddynamicsimulationofpoletrailer’StrackoncrookedroadCHENGBo，YANGYu，LUOXiong，LIFei(StateKeyLaboratoryofMechanicalTransmission，ChongqingUniversity，Chongqing400044，P．R．China)Abstract：Toensurethetransportationsafetyofoversize／o

3、verweight(OS／OW)products，theproblemofthepoorpassingcapabilityofpoletrailerinturningshouldbesolved．Afteranalysisofthepoletrailer’Sstaticstructureanddynamicturningcharacteristics，wededucetheiterativeformulaofthemodel’Skeypointscoordinates．Thedynamiccomputersimulationsystemofthepoletrailer’Stu

4、rningprocessisdeveloped，whichcanprovideguidanceforthepoletrailertopassthecrookedroadsmoothlyduringtransportprocess．Keywords：highwaytransportation；dynamicsimulation；poletrailer；OS／OWtransp0rtation大件运输承运的货物，如大型化工合成塔，石化准确地衡量长货跨装挂车通过待选路线的每一弯道加氢反应器，核电蒸发器等设备常常关系到国家重的通行能力，也需要针对选定路线提出最佳的通行点项目的建设，价值

5、昂贵，运费可达数百上千万。长方案。货跨装挂车是公路大件运输中运送超长货物的一种文献[1]和[2]对普通汽车转弯过程的数学建模常见形式，一般在两辆液压平板全挂车(以下简称挂相关因素进行了研究，并且建立了数学模型；文献车)上加装转动支盘，再在转盘上跨装一件具有一定[-3-]对公路大件运输中车辆转弯时，车组及货物的外刚性的货物，货物长度可达上百米。运输过程中，道形干涉因素进行了研究，并且通过机器人技术建立路弯道成为长货跨装挂车通过的主要障碍之一，为了三维仿真模型，保证了空客公司的A380客机大确保其运输安全，在拟定运输方案过程中，不仅需要型组件的顺利运输；TERESAM和INDYM

6、等研收稿日期：2011-05—16基金项目：国家自然科学基金资助项目(71071173)；教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090191110004)；中央高校基本科研业务费科研专项自然科学类面上项目(cDJZRIO1100I2)；重庆市科技攻关计划资助项目(2010GGB108)；重庆市科技攻关计划资助项目(2011GGC351)作者简介：程博(1984一)，男，重庆大学博士研究生，主要从事大件运输路径优化、运输方案智能优化方向的研究，(Te1)023—67497050；(E—mail)kingboone@163．com。杨育(联系人)，男，重庆大学教授，博

7、士生导师，(Te1)023—67497050；(E-mail)yuyang@cqu．edu．cn。第2期程博，等：长货跨装挂车公路弯道路径建模与动态仿真119究了大件运输车辆公路路由规则和许可协议；文献A点的运动方向为前挂车的转向轮胎相对于[6]研究了车体振动对转向架动力学性能的耦合影A。B。的转角，记为J，D。点的运动方向为后挂车响；文献[7]与文献[8]对大型钢耦合车辆动力学系的转向轮胎相对于D。c。的转角记为J，且统一规统进行了计算机仿真研究。王安顺等对汽车转向轮定顺时针为正方向，此时为模型的初始