板材-管材焊接设备自动化改造-正.doc

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1、摘要驰例悟本设计为三自由度的焊接机器人，其机械手为一悬挂的焊枪进行作业。每个方向上都由电机带动滚珠丝杠旋转，由滚珠丝杠带动平台运动。实现直线上的运动。并且在PLC的控制下，进行自动化运行。步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制,并将脉冲信号转换成相应的角位移或直线位移的执行器。PLC对步电动机也有良好的控制能力,通过对PLC内置脉冲输出功能和设置相应的控制指令可以很好地控制步进电机。驰例悟驰例悟关键词：PLC，焊接机器人，步进电机驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟ABSTRACT驰例悟Thethreed

2、egreesoffreedomweldingrobothasthreedirections,andtheweldingtorchinsteadofthehandofrobot.Theballscrewcouldbedrivenbymotoineachdirection,andtaketheplatformworkontheline.ItcanberunautomaticlyunderthePLCcontraller.Anelectricsteppermotorcontrolusethepulsesignalandputthepulsesignalintothec

3、orrespondingangularorlineardisplacementactuators.PLContheelectricsteppermotorhasgoodcontrol,throughthebuilt-inpulseoutputfunctioninPLCandsetthecorrespondingcontrolinstructionscanbewellcontrolledtotheelectricsteppermotor.驰例悟驰例悟Keywords:PLC,weldingrobots,theelectricsteppermotor驰例悟驰例悟驰例

4、悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟驰例悟目录驰例悟1绪论----------------------------------------------------------------------------------------------------------1驰例悟1.1国外焊接机器人的应用情况--------------------------------------------------------------1驰例悟1.2国内焊接机器人的应用情况---------------------------------

5、-----------------------------2驰例悟1.3焊接机器人的必要性------------------------------------------------------------------------2驰例悟1.4TIG焊的介绍------------------------------------------------------------------------------------3驰例悟2整体设计方案----------------------------------------------------------

6、--------------------------------7驰例悟2.1机械部分的设计-------------------------------------------------------------------------------7驰例悟2.2电气关键理论----------------------------------------------------------------------------------7驰例悟3计算说明-------------------------------------------------------

7、------------------------------------------8驰例悟3.1X轴传动部件的选择与校核计算---------------------------------------------------------8驰例悟3.2Y轴传动部件的选择与校核计算--------------------------------------------------------14驰例悟3.3Z轴传动部件的选择与校核计算--------------------------------------------------------20驰例悟4电气控

8、制部分---------