基于慧鱼系统的无人综合抢险车的设计.pdf

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1、Science&TechnologyVision科技视界科技·探索·争鸣基于慧鱼系统的无人综合抢险车的设计TheDesignofUnmannedIntegratedEmergencyVehicleBaseonFischerSystem谷凤民居鹣杨伟荣，(1．宁夏大学机械工程学院，宁夏银川750021；2．中国电信集团系统集成宁夏分公司，宁夏银川750021)【摘要】以慧鱼创意组合模型为平台，设计出一种智能机器人识别小车。小车利用传感器进行循逆。控制软件为ROB0Pro，可控制机器人完成一系列复杂动作：如寻找轨迹——沿轨迹行走——识

2、别火源——自动灭火等【关键词】慧鱼系统；智能机器人；创新设计【Abstract]AnintelligentvehicleisdesignedbasedontheFischerSysteminthisthesis．nevehicletrackingthesignalsusessensorsanditscontrolsystemisROBOpro，thusthevehiclecanrealizeaseriesofcomplicatedmovementssuchastracking，movealongthetrack，firerecog

3、nitionandself-extingnishautomatically．【Keywords]Fischersystem；Intelligentrobot；Creativedesign0引言关联。距离传感器输入端D1和D2可以接到慧鱼特殊传感器，可以测量障碍物的距离。慧鱼创意组合模型是由德国发明家ArturFisher博士于1964年表1模拟量输入发明的。它具有一般机械所具有的零部件，如齿轮、电机、电气开关等，通过声、光、电和辅助技术的配合．能够模拟各种机械运动和机械设备输入端输入类型测量范围的自动控制，而且有比较真实的功能它利

4、用工业标准的基本构件(机A1．A2电压输入O-1023V械元件、电气元件、气动元件)，辅以传感器、控制器、执行器和软件的AX．AY电阻输入0—5．5Kn配合，运用设计构思和实践分析．可以实现任何技术过程的还原．更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟D1．D2距离传感器输入Ca．O一50emAV电源电压0-101基于慧鱼系统的无人综合抢险车的设计无人综合抢险车系统是一个典型的机电一体化系统它由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分为驱动系统、机械结构系统、感知系统、智能小车一环境交互系统、人一机交互系统、控制系

5、统六个子系统1．1无人综合抢险车的功能无人综合抢险车按功能可分为循迹功能、距离识别功能、火焰识别功能、自动喷水功能。循迹功能可分为寻找轨迹和循迹前进。智能小车主要任务要求为：先寻找轨迹骨轨迹行走一遇到障碍停止一机械臂伸出寻找火源一喷水装置工作一继续判断火源一停止喷水一机械臂收回。功能分类如图1所示图2行走部分运动示意图1．2无人综合抢险车的A／D转换2无人综合抢险车机械部分设计过程2．1行走部分由两个9v／2．4w大功率马达带动履带上的两个驱动齿轮旋转．由驱动齿轮和引导齿轮带动履带运动，由于履带较长．中间部位需加支撑轮．如图2所示

6、2．2机械臂部分无人综合抢险车的机械臂由直流电机控制．当机械臂前端的红外传感器检测到火源，车辆就立刻停止，然后确定火源的准确位置．在机械臂上升的同时，机械臂向前伸出．，但与火源保持安全距离，如图3(上升)、图4(伸出)所示。图1功能图和数字量输入返回1和0值不同，模拟量输入可以分辨连续的输入，所有的模拟量输入返回一个O～1023之间的值。而ROBO接口板有各种不同的模拟量输入接口来测量不同的物理量。具体来说，模拟量输入可以适应用来测量电阻，测量电压和测量距离的不同的传感器。如表1所示。通常的慧鱼传感器中，温度传感器和光电传感器将被

7、测量转换成电阻值。所以必须将这些传感器接到Ax和AY输入端。电压输入端A1和A2设计用来连接所有产生0到10V电压的传感器。在ROBO接口板上没有针对AV输入端的端口，它通常和接口板的电源电压相图3机械臂上升作者简介：谷风民(197l一)，男，宁夏银川人，硕士，实验师，从事机械制造及其自动化研究。science＆Technol。gyVisi。n科技视界I113