地下铲运机牵引力特性研究.pdf

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1、第68卷第6期有色金属(矿山部分)2016年11月地下铲运机牵引力特性研究李恒通，盂环金。(1．北京矿冶研究总院，北京100160；2．北矿机电科技有限责任公司，北京lOOl60；3．金诚信矿业管理股份有限公司，云南曲靖655000)摘要：地下铲运机在自主行驶时速度与加速度的控制非常重要，通过对2m。铲运机发动机与变矩器共同输入输出点的计算，结合传动系统模型，得出了不同油门开度下铲运机的牵引力与速度的关系，为后续地下铲运机自主行驶方面的研究提供了借鉴。关键词：地下铲运机；自主行驶；速度；牵引力中图分类号：TD422．4文献标志码：A文章编号：1671

2、—4172(2016)06—0044—04Tractionforcecharacteristic0fLHDLIHengtong，MENGHuanjin。(1．BeijingGeneralResearchInstituteofMining&Metallurgy，Beijingi00160，China；2．BGRIMMMachineryandAutomationTechnologyCo．，Ltd．，Beijingi00160，China；3．JCHXMiningManagementCo．，Ltd．，QujingYunnan655000。China)Abs

3、tract：VelocityandaccelerationplayveryimportantrolesinLHDautonomousdrivingcontrolsystem．Theworkingpointsofengineandtorqueconverterarecalculated．Therelationshipbetweentractionforceandvelocityatdifferentthrottleisdeducedwiththeworkingpointsandtransmissionsystem．Thefollow-upstudies

4、ofLHDauton—omousdrivingsystemcanuseitforreference．Keywords：LHD；autonomousdriving；velocity；tractionforce近些年，很多科研机构对于自主行驶车辆展开与怠速时不稳定的运行的现象，必须在柴油机上研究，并取得了不少成果。井下不同于地表，道路两加装调速器，以保证使转矩能随转速的上升而陡侧均有巷道壁，矿车在自主行驶过程中，为防止碰降。通过发动机厂商提供的台架实验数据，建立壁，便需要对其速度及加速度进行精确的控制。本发动机的调速特性模型_】]。文以2ITI。地下铲运

5、机为研究对象，对不同油门、不Me(n，a)一M1+M2(n)一M3("，a)(1)M：M+M同速度下的牵引力特性进行了研究。o~——-一,04-2b(2)1发动机与变矩器共同工作点M2(一『号(+)]地下铲运机的传动系统由发动机、液力变矩器、(3)变速箱和驱动桥几部分组成，其中发动机与液力变矩(a)一(4器联合工作为变速箱提供动力并减小工况对传动系Ll—十-at2——1J——统的冲击。对传动系统研究首先需建立发动机及液式中：M～发动机的输出最大扭矩，N·m；力变矩器模型，求出发动机与变矩器的共同工作点。M一额定工作点输出扭矩，N·In；6一修正系数，

6、1．1发动机调速特性模型修正调速段的斜率。一发动机的额定转速，为了防止发动机高速时超速“飞车”而低速r／min；n一发动机的最大工作转速，r／min；"～发动机允许的最低怠速，r／min；一发动基金项目：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(ZOIIA_A060403)；科研院所技术开发研究专项资金项目(六立方米大型地下铲运机的研制)机输出转矩，N·ITI；”一一发动机输出转速，r／rain；作着简介：李恒通(1989一)，男，助理工程师，硕士，机械设计及理论a一油门开度；⋯～发动机的最高转速，r／min。专业，主要研究方向为无轨设备的研究与开发

7、。本文以2m。地下铲运机的带有全程式调速第6期李恒通等：地下铲运机牵引力特性研究45器的QSB4．5一C130柴油发动机为例，代人数据速，r／min。i，一变矩器油泵输出机构速比，取M=600Nm；Meo=370Nm；b=5．5；=0．951；q～液压泵排量，取74．6mL／r；P一泵压力1500r／min；∞一2500r／min；1—600r／min；差，取1．31MPa；一油泵机械效率，取0．9；z一2700r／rain，得出发动机稳态调速数学模～发动机一般工作转速；Q一双变系统油泵流型为：量，取79．5L／min。故可得发动机的负载特性模型如下

8、：c⋯e+ll5sin+)]一6—00—(5)M6=f507-+-126sin[2(+)]__a(+2100