基于RFID定位技术的AGV机器人网络路线引导方法.pdf

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1、Academic学术基于RFID定位技术的AGV机器人网络路线引导方法东南大学机械工程学院一杨文军摘要：本文提出了一种新型设计的基于射频识别(RFID)技术的定位模块，用于AGV寻迹机器人对路线编号进行识另Ⅱ，从而使机器人在网络路线中可以正确选取行驶路段，同时该定位模块对机器人在一些工位的停靠具有较精确的引导能力。还提出了AGV机器人在一些复杂网络路线中的路线规划和路线引导方法，为多AGV机器人的调度系统实现提供了基础。AGV(AutomatedGuidedVehicles)也被称之1．1RFID定位模块组成需要一种高效、快捷的网络引导方案，指导机器为

2、无人引导车，属于轮式移动机器人系统[1]。入的在复杂网络中的路段选取。AGV机器人的网近年来，由于工厂自动化生产的需要，对无人引络线路引导主要包括：车间网络地图构建、最短导车的使用越来越广泛，例如智能仓库、车间柔路径算法、机器人引导控制。性制造、物流系统等，同时对AGV机器人的路径2．1车间网络地图构建规划、群体合作、智能调度提出了一些新的要求。地图信息构建是指：将实际的路径线路图用要实现AGV在一些复杂网络路线的引导，准确可数据方式进行描述，这样计算机够识别，从而进靠的定位较为关键，目前国内外对AGV定位方法图lRFID定位模块构成图行运算和推理。的

3、研究主要包括：视觉定位、超声波定位、红外该模块可对所有满足IS014443typeA协议将地图中的路段或需要调度的工位点进行编定位等[2—3]。而本文将给出一种基于射频识别的射频卡片进行识别。模块主要包括：两块射频号，由于每条路段两端岔路可供选择路段是不同(RFID)技术的定位方法，相对于其他定位方法而读写器、微控制器、射频读写器两块、CAN接口、的，因此路段具有方向性，所以还需要要定义路言，射频识别技术具有较高的可靠性、准确性和RS232接口。RS232接口用来提供射频定位模块段的参考正方向。如图3所示，箭头方向为路段快速性等优点[4]。在此基础上，

4、我们设计的射与机器人的数据交互，将射频卡片的数据信息和参考正方向：频定位模块采用对偶式感应识别，使其具备对工位置信息传输出去。CAN数据接口可实现射频模位点的精确引导能力。块的多节点数据通讯，并将其接入到CAN局域网。如AGv机器人在一些较为复杂网络的派遣过程中，以实现数据的分布式收集和控制，增强了模。屯孵卵如胛当中，需要对其进行路线的规划，并让机器人按块的可扩展性。胛啦。舯舸照预定的路线行驶。这就需要机器人具备对路线1．2RFID定位原理。肝’乎编号进行识别的能力，这种对路线的识别过程也该感应模块由两块射频读写器组成，每个读胛。可称之为定位。在知道自

5、己所处的路段之后，就写模块都有一个近似圆形的感应范围，两个感应可以在岔路时选择合适的线路，进行线路的切换，范围相交的部分为精确识别区域，可利用这个区图3调度地图肝。氐胛类似于铁道系统，选择合适的轨道行驶。域让机器人进行相对精确的位置停靠，能满足一将地图信息用邻接矩阵描述如肝胛。在网络路线上对机器人的引导能力也给机器些工位的精确性要求。定位模块将感应到的射频胛“如如。人调度系统的实现提供了支撑，从而使多机器人卡片所在区域发送给机器人，机器人根据卡片所(具备协调合作的能力。在区域的引导，进行位置调整，当射频卡片处于A、lRFID射频定位模块设计B区域相交范

6、围内时停止调整，就达到了较为精本AGV机器人采用机器视觉技术对地面铺设确的位置定位效果。可将两个读写模块的距离进的线路进行识别，并具有双向引导能力，既可以行调整，控制A、B相交区域大小，从而实现精邻接矩阵反应了调度点之间的距离信息，可正向寻迹，也可反方向寻迹。视觉识别只能对单度的调节。同时这种设计也将原有的识别范围扩为最短路径算法提供距离参数。但机器人的寻迹条路线进行偏距、偏角的获取，从而引导机器人大了近一倍，使机器人在运动时有更多的时间对也具有方向性，邻接矩阵还不能为机器人指明从进行寻迹操作。而在一些复杂的网络线路当中，射频卡片中的信息进行获取，增加

7、了识别的动态一个路段通向另一个路段的方法，因此可通过转还需要机器人能够对路段编号和工位进行识别，性能。p移矩阵进行描述：300从而引导机器人进行路段选择和工位停靠在对-13o路段的识别当中，由于机器人存在一定的运动速003度，就需要定位识别模块具有良好的动态检测能0o-1l03力，即机器人在运动情况下仍能准确、快速识别；0l0对于工位的识别，一些地方对机器人的停靠具有30l精度的要求，这还需要定位模块具有一定的精度图2RFID定位模块感应区域图o-3o(2)识别能力。为此设计了一种对偶射频定位模块，2AG~机器人的网络引导方法其中元素的绝对值为1、2、

8、3分别表示机器不仅加大了感应区域范围的大小，还对AGV机器在一些车间当中，为AGV铺设的路线可