基于力控制的机器人研抛工艺研究.pdf

《基于力控制的机器人研抛工艺研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、TeChn0and工艺与检测基于力控制的机器人研抛工艺研究刘广保①②赵吉宾②田凤杰①(①沈阳理工大学机械工程学院，辽宁沈阳110159；②中国科学院沈阳自动化研究所装备制造技术研究室，辽宁沈阳110016)摘要：研究以KUKA30-3机器人为实验平台，基于力控制技术研究自由曲面有机玻璃的机器人自动化研抛加工工艺。理论研究分析可知，研抛工具与工件之间的接触压力是影响有机玻璃研抛表面质量的重要因素。而基于力控制的机器人能够模仿工人的研抛操作，使研抛工具与工件表面之间保持恒定的接触压力，有效地保证了研抛质量。研究以有机玻璃为实验对象，

2、通过实验对比了加力控制与不加力控制下，不同的研抛接触压力对加工表面质量的影响。实验结果表明，加入力控制技术的机器人研抛加工不仅能够提高研抛表面质量(表面粗糙度和表面三维形貌)，同时还可以提高加工效率。保证产品质量的一致性。关键词：力控制技术；机器人自动化研抛；有机玻璃；研抛压力；表面质量中图分类号：TH162文献标识码：AStudyofroboticgrindingandpolishingfinishingbasedontheforcecontrolLIUGuangbao①②ZHAOJibin②TIANFen~ie①，，((~)

3、SchoolofMechanicalEngineering，ShenyangLigongUniversity，Shenyang110159，CHN；~)ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，CHN)Abstract：KUKA30—3robotisemployedastheexperimentalplatform．Roboticautomationgrindingandpolishing(RAGP)ofpolymethylmeth

4、acrylate(PMMA)areinvestigatedbasedontheforcecontroltechnology．Bytheanalysisoftheory，theimportanteffectfactorofPMMAsurfacequalityisthecontactforcebetweentheGPtoolandthesurfaceofworkpiecesurface．However，robotbasedonforcecontrolcanimitateworker’Soperation，andkeepsthecon

5、tactforcebetweenGPtoolandsurfaceconstanttoobtainbettersurfacequality．PMMAistakenastheexperimentalmateria1．ThesurfacequalityeffectofthedifferentGPforceisinvestigatedwithorwithoutforcecontro1．Theexperimentalresultsshowthatroboticgrindingandpolishingprocesswithforcecont

6、rolnotonlyimprovessurfacequality，butalsoincreasesefficiencyandguaranteedtheuniformityofproductquality．Keywords：forcecontroltechnology；roboticautomationgrindingandpolishing(RAGP)；PMMA；grindingandpolishingforce；surfacequality随着航空、航天、造船和汽车等制造业的飞速发关注⋯。展，对产品的性能、外观等要求越来越高，

7、使得复杂曲FusaomiNagata等人提出了基于位置和力控制的面在现代工业中的应用越来越广泛。为达到产品外观机器人抛光系统_2J。谭福生和葛景国介绍了一种基和表面质量要求，经常采用研磨和抛光加工。传统的于力控制的ABB机器人打磨系统，同时开发了一款基研磨抛光加工主要依靠手工，不仅费时费力，效率低于ABBIRC5的机器人系统应用软件包]。WANG下，而且难以保证产品质量的一致性和精度。与数控Wei和YUNChao提出了一种应用于机器人砂带磨削机床相比，机器人具有较大的工作空间，被加工工件装的路径规划方法用于加工叶片。xLJin和

8、LC夹容易，价格较机床低廉等优点。因此，基于工业机器人的研抛技术研究在航空航天制造领域也得到广泛Zhang建立了一种用于预测抛光过程中材料去除的统％国家973项目(2011CB302400)；国家自然科学基金资助项目(50975274，51175479)工艺与检