基于弱控制信号分类强化的仿真机械手臂控制方法.pdf

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1、·机械研究与应用·2012年第4期(总第120期)检测与控制基于弱控制信号分类强化的仿真机械手臂控制方法闫志伟(平高集团有限公司，河南平项山467000)摘要：针对当前的仿真机械臂控制系统中，存在的信号奇异性、强度退化等缺陷，提出一种基于弱控制信号强化的仿真机械臂控制方法，通过对多区域内，产生冲突的控制信号进行多重分形，对可能产生的冲突信号区域进行信号的强化处理，保证后期信号能够准确的到达识别区域，使得控制特征更加的明显。实验结果表明，该方法对复杂的控制信号种类实现了较为准确的划分强化，准确的控制仿真机械臂的后期动作，取得了理想的效果。关键词：控制信号；信号分类；信号强化中图

2、分类号：TH12文献标识码：A文章编号：1007—4_414(2012)04-0161-03SimulationcontrolmethodofthemechanicalambasedontheclassificationandstrengthenweakcontrolsignalYanZhi—wei(PinggaogroupCo．，d，PingdingshanHenan467000，China)Abstract：Aimingatthesimulationofmechanicalarmcontrolsystem，thereisasignalsingularity，strengt

3、hdegradationde—fects，amethodisproposedbasedonaweaksignalstrengthencontrolofmechanicalarmcontrolsimulation．Themultiracialisdoneforconfqctcontrolsignal，thestrengthentreatmentisalsodoneforthepossibleconflictsignalinthemanyareas，thelatesignalcouldensurearrivingtrulyattheidentificationareas，itco

4、uldmakethecontrolcharacteristicsmoreobvious．Theexpe~imentulresultsshowthatthismethodcouldachieveamoreaccuratedivisionstrengtheningefectionforcomplexcontrolsignaltypes，theaccuratecontrolsimulationofmechanicalarmlateractionhaveagoodresults．Keywords：controlsignals；signalclassification；signalst

5、rengthen1引言信号需要以针电极为引导电极，将其植人环境内部，仿真机械手臂广泛应用于我国机器人控制、工业直接在活动环境附近检测到的电活动，这种信号对环控制、医学器官控制等诸多领域uJ。仿真机械臂的境有创伤，一般应用于医学研究领域，因其信号强度研究技术发展迅猛，人们通过这些技术支持设计制造较弱，无法控制机械设备，表面电极控制信号是控制了适合各种环境的仿真机械臂。这些仿真机械臂的仿真机械臂的控制信号，主要来源是环境电波，通过使用大大提高了生活的便捷性。传统的仿真机械臂转换能够变成信号较强的控制源信号，是本文中所要控制方法存在很大的局限笨拙[4-5]。研究的。表面控制信号是将

6、脑电波的控制命令通过机械2．2控制信号特点运动体现的一种信号。运用表面控制信号对仿真机控制信号有着自身的特点，因此在一定程度上也械臂上肢进行控制具有准确率高，控制自然等优点，限制其应用范围。主要特点如下。这使得通过模式识别的技术对仿真机械臂的控制成(1)微弱性由于控制信号来自环境外部，因此为目前仿真机械臂开发领域的研究热点，虚拟仪器信号往往较微弱，其幅度范围一般在0—5(mV)，这(VirtualInstruments，简称VI)技术是将测量仪器技术样会导致信号被当成噪声过滤掉，不同环境的不同控与计算机仿真技术相结合一种新技术，将仪器软件化制信号强度也存在差异，需进行一定程度

7、的放大才能是目前仪表仪器发展的主流方向。应用到后期的控制中。2多控制信号的划分(2)异变性控制信号由于信号较弱，存在一定2．1控制信号产生原理的非线性变化，在不同情况下，例如人体控制信号，在控制信号主要来源于外部环境，转化后反应成一放松或紧张的情况下，控制信号的强度存在较大差种电信号的形式，这种电信号的强度与很多因素有异，这也是限制其应用的一个主要原因。关，控制信号可分为针电极控制信号和表面电极控制(3)对称性从控制信号的算术平均值来看，控信号两种，这两种控制信号起源和作用不同，针电极制信号有对称性，其